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西安电子科技大学 学位论文独创性(或创新性)声明
秉承学校严谨的学风和优良的科学道德,本人声明所呈交的论文是我个人在 导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。尽我所知,除了文中特别加以标 注和致谢中所罗列的内容以外,论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成 果;也不包含为获得西安电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的 材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中做了明确的说 明并表示了谢意。
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摘要
摘要
摘要
摄像机标定是立体视觉系统中最基本而又最困难的步骤,其精度往往决定着 整个系统的性能。因而,这一课题也是当今计算机视觉研究的一个热点,理论意 义与实用价值兼备,国内外学者对此做了大量的研究工作,提出很多优秀的算法。 本文在研究大量前人算法的基础之上,提出一种基于 B-dual-space 几何模型的改进 型标定算法。
B-dual-space 概念最先由 Jean Yves Bouguet 提出,将其应用到摄像机标定领域, 可以充分利用标定图像中点、线和面固有的几何关系和属性,在求解出等效焦距 的初始值的同时,还能提供明晰的几何解释。
本文在对摄像机标定的基本理论进行论述之后,分析了 Tsai 的两步标定法、 Jean Yves Bouguet 的方法和张正友的平板标定法。在此基础上,介绍 B-dual-space 的概念和基本性质,并分析将 B-dual-space 应用于 Tsai 的两步标定法的合理性;然 后,将 B-dual-space 与张正友的平板标定法相结合,提出改进型的平面标定算法, 这一方法继承了张的方法中二阶畸变模型的使用,较 Tsai 的方法精度更高;之后, 用棋盘标定平板实验验证算法的有效性,通过与另外两种经典标定方法的标定结 果比较,显示该方法的精度与张的方法接近;最后,利用此方法对生活中的实际 场景(地板上的格子)进行标定。
本文还研究了图像的失真校正和立体图像对的核线校正等内容,这些是摄像 机标定之后进行图像匹配时非常有用并且必要的步骤。
关键词:摄像机标定 B-dual-space 消失点 核线
Ab
Abstract
Abstract
The camera calibration is the most fundamental and most difficult step of the stereo vision, and its precision often determines the performance of whole system. Thus, this subject is now a focus in computer vision field. With both theoretic significations and practical importance, domestic and foreign scholars have already done a lot of research on it and proposed many excellent algorithms. In this paper, after studied a large number of previous algorithms, an improved calibration algorithm which based on B-dual-space geometry is proposed.
The concept B-dual-space was first introduced by Jean Yves Bouguet. Be applied to the field of camera calibration, it can use the inherent geometrical relationship and properties of points, lines and surfaces on the calibration rig. It
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