理论力学运动学关键概念和知识体系梳理.docVIP

理论力学运动学关键概念和知识体系梳 理 何尚文张旭苗同臣 郑州大学力学与工程科学学院 摘要： 总结理论力学运动学教学屮的问题和经验，通过数学棊础引入梳理运动学关键 概念及点的运动学与刚体运动学的逻辑联系，建立运动学新知识体系，为理论 力学运动学教学和教材改革提供参考。 关键词： 运动％知识体系;教学、教材改革; 作者简介：何尚文(1983-),博士，副教授，E-mail:hsw2013@zzu. cdu. cn. 收稿日期：2017-05-15 基金：国家自然科学基金 Teasing out the key concept and knowledge system of kinematics in theoretical mechanics He Shang-wen Zhang Xu Miao Tong-chen School of Mechanics Engineering Science， Zhengzhou University; Abstract： The teaching problems and experiences of kinematics in theoretical mechanics is summarized, we tease out the key concept and logical relation of particle kinematics and rigid body kinematics by introducing mathematics, and then establish the new knowledge hierarchy, we show that these will provide an effective reference for the teaching and textbook reform in theoretical mechanics. Keyword： kinematics; knowledge system; reform of teaching and textbook; Received： 2017-05-15 1引言 运动学联系静力学、动力学，是动力学重要基础。A前运动学教学还存在数学棊 础引入不够，部分概念抽象、内涵不易理解，点和刚体运动学逻辑关系不够清晰 等问题。洪嘉振等Xizn等指出了运动学教学中存在的问题并探索了新的知识体 系；哈尔滨工业大学理论力学教研室教材位1将刚体平面运动放在点复合运动之 后;教材m将点的运动学和刚体运动学分开介绍，杜茂林m等研究了矩阵法求 解运动学问题。本文结合理论力学教学实践，通过引入相关数学棊础对运动学关 键概念进行解析，对点的运动学与刚体运动学的逻辑联系深入探讨，探索建立 了运动学知识新的教学体系，为理论力学运动学课堂教学及教材改革提供参考。 2运动学关键概念及逻辑关联 2.1从矢量求导谈速度和加速度的定义 运动定义:点相对于参考系位置随时间的变化。理论力学运动学建立在绝对静止 参考系存在的假定下，和对于静（动）坐标系的运动为绝对（和对）运动，绝 对（相对）矢径定义:从静（动）参考系坐标原点指向动点的矢量。 式（2）上、下分别表示点相对参考系的速度与加速度。则速度:点相对于参考系 的矢径相对于该参考系的导数;加速度:点相对于参考系的矢径相对于该参考系 的二阶导数。绝对（相对）速度、绝对（相对）加速度等概念均包含其屮。 点相对于点与参考系的速度（加速度）的联系和区别。定义1、2分别为静、动 参考系，点N相对于点M的速度为： 为静、动系下N相对于M的速度，显然点相对于点的速度在不同参考系下 不同;若N为参考系原点，则参考系下观察的点相对于其原点的速度等于点相对 于该参考系的速度。以上结论对加速度成立。 2.2从泊桑公式的推广谈基点法 刚体运动学问题求解的根本方法是基点法m而泊桑公式是基点法的基础， 泊桑公式[3]:若动参考系2固连在角速度为 的定轴转动刚体上，贝IJ: 引出基点法须证明式（4）恒成立，即矢量模为常量，则其相对参考系求导等于 矢量所固连的刚体相对于该参考系角速度与该矢量做叉积。图1,将矢量随吋间 变化表达为模与方向随时间的变化： ，则: 图1:设矢量所固连的刚体为参考系i，j为任意参考系，w为参考系i相对于参 考系j的角速度;模不变 ，显然 与刚体定轴转动时相等;WU 当 为任意矢量，则由式（5）可知矢量和对不同参考系导数的关系式 （6），显然式（5）是式（6）的特殊情形。 图2，动系2固连于刚体，p为刚体上任意点，0,为基点，本文将绝对速度简称 为速度，则： 分别为动系2相对静系1的角加速度与角速度，式（7）为基点法求任意 运动刚体上点速度和加速度的表达式，平面运动为特