汽车系统动力学与仿真1绪论.ppt

汽车系统动力学与仿真 2014年12月 目录 第1章 绪论 第2章 轮胎动力学与仿真 第3章 汽车驱动动力学与仿真 第4章 汽车制动动力学与仿真 第5章 汽车操纵动力学与仿真 第6章 汽车行驶动力学与仿真 第1章 绪论 1.1 汽车系统动力学的发展概况 1.2 汽车系统动力学的研究内容 1.3 MATLAB软件简介 1.4 ADAMS软件简介 1.1 汽车系统动力学的发展概况 汽车系统动力学是研究所有与汽车系统运动有关的学科，它涉及到力学、仿真技术、控制技术、测试技术等，是一门相当复杂的学科。汽车系统动力学就是把汽车看作为一个动态系统，对其行为进行研究，讨论其模型和响应、控制和仿真等。汽车系统动力学是随着汽车技术的发展而不断发展的，它是由经典动力学向系统动力学发展的。 1.1 汽车系统动力学的发展概况 汽车动力学的发展可以分为4个阶段。第1阶段是从20世纪初到30年代初期，其主要贡献是对汽车动力学有了初步认识。当时最具代表性的汽车是美国生产的福特T型车。福特T型车在行驶过程中，出现振动颠簸和前轮摆振等现象，这是人们最早对汽车动力学的认识。在这期间，人们认识到乘坐舒适性是汽车的重要性能，开始研究悬架系统和转向系统等。为了研究汽车悬架系统，1932年，美国凯迪拉克公司建立了著名的“K2”试验台（一个具有前、后活动质量的车架），来研究前后悬架匹配及轴距对前后轮相位差的影响。该试验台没有测试仪器，完全靠感觉进行主观评判。 1.1 汽车系统动力学的发展概况 第2阶段是从20世纪30年代初到50年代初期，其主要贡献是汽车动力学理论初步形成。人们认识到轮胎是影响汽车性能的重要因素之一，开始对轮胎力学性能进行研究，给出了轮胎侧偏角的概念；定义了不足转向和过度转向，对汽车的稳态转向特性开始研究，建立了两自由度操纵动力学方程；对汽车行驶平顺性和操纵稳定性之间的重要协调关系开始有所认识。这一阶段建立的汽车动力学理论仍然是现代汽车理论的重要内容。 1.1 汽车系统动力学的发展概况 第3阶段是从20世纪50年代初到80年代末期，其主要贡献是完善了汽车动力学理论。特别是建立了比较完善的轮胎力学模型和试验方法，为汽车动力学的发展奠定了基础。扩展了对汽车操纵动力学的分析，从稳态分析发展到动态分析，从开环研究发展到闭环研究，从单一系统研究发展到多系统相互影响的研究，从经典动力学建模发展到多体动力学建模；采用随机振动理论对汽车行驶平顺性进行性能预测；汽车测试技术得到较快发展，各种汽车试验台相继出现等。这一阶段生产的汽车性能得到大幅度提高。 1.1 汽车系统动力学的发展概况 第4阶段是20世纪90年代初到至今，其主要贡献是发展了汽车动力学理论。汽车制造商开始意识到汽车安全、节能、环保、舒适性等在汽车产品竞争中的重要性，因而汽车动力学得以迅速发展，从经典汽车动力学发展到汽车系统动力学。特别是先进的测试技术、计算机仿真技术和智能控制理论的应用，使得汽车系统动力学的研究内容和方法不断得到扩充和完善。这一阶段汽车性能成为产品竞争的焦点之一。 1.1 汽车系统动力学的发展概况 汽车系统动力学的发展主要有以下趋势： （1）汽车系统动力学模型从集中质量模型向多刚体、多柔体及刚柔耦合模型等方向发展，模型的复杂程度和精度不断提高； （2）驾驶员—汽车—环境闭环系统的研究从线性领域向非线性领域方向发展； （3）为提高汽车性能的各种控制系统将在汽车上不断推广应用，这些控制系统与汽车系统动力学密切相关； 1.1 汽车系统动力学的发展概况 （4）主动控制，特别是汽车底盘控制系统的集成是汽车控制技术发展的必然趋势； （5）先进的测试技术、控制技术和仿真技术将不断应用于汽车系统动力学研究中，推动汽车系统动力学的发展； （6）新能源汽车、智能汽车的系统动力学将成为新的研究热点。 1.2汽车系统动力学的研究内容 汽车系统动力学研究内容广泛，涉及学科众多，而且发展速度较快。人们习惯把汽车动力学分为纵向动力学、操纵动力学和行驶动力学。纵向动力学是研究汽车直线运动时的受力和运动的关系，可分为驱动动力学和制动动力学两大部分；操纵动力学是研究汽车在各种不同外界条件下的转向运动，其研究内容最为丰富；行驶动力学主要研究汽车行驶时，在随机不平路面的激励下，部件、总成及整车的动力学问题。轮胎动力学是研究汽车系统动力学的基础，因此，本书主要介绍轮胎动力学、汽车驱动动力学、汽车制动动力学、汽车操纵动力学和汽车行驶动力学及其仿真和控制技术。 1.2汽车系统动力学的研究内容 1．轮胎动力学 轮胎是汽车的重要部件之一，是汽车与地面之间的传力元件，起着承载、转向、驱动、制动等作用，其性能的优劣直接影响汽车的许多重要性能，如汽车的动力性、制动性、操纵稳定性、行驶平顺性及安全性等。轮胎动力学包括轮胎的纵向特性、侧偏特性以及