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实时以太网Ethernet PowerLink技术综述 一、工业控制中对实时以太网的需求 工业屮对实时以太网的需求主要有两个指标：一是实时性，二是抖动性能。 1.1实时性 什么是实时性，实时性不等于高性能。在工业控制领域，实时可定义为系统 对某事件的响应可以再可预测的时间内完成。即实时性是指系统可以在一个预定 的时间范围内做出相应的响应。至于预定的时间范围则和具体的应用相关。根据 应用需求一般把实时性划分为四个级别，如下表1所示。 表1工业自动化领域中各应用场合对实时性的要求 应用场合 实时响应时间 信息集成度较低的过程自动化应用场合 100ms 绝大多数的工厂自动化应用场合 1-lOOms 高性能的运动控制应用 1 OOus-1 ms 高动态同步过程 100us 如表1所示，信息集成度较低的过程自动化应用场合（如化工工程工业）中，一般响 应在秒级/ （ ） 100ms）就可以满足系统的实时性要求；而在绝大多数工厂自动化应用场合一 般5-10ms响应时间就对以满足要求了；但是在在高性能同步运动控制（高速过程、机器人） 中一般是需要小于1ms的实时响应时间才能满足系统的要求；另外将高动态同步过程等实 吋性要求更高（vlOOus）的应用划为第四个等级。 1.2抖动 抖动即同样过程每次完成时间的偏差。可以理解为时间精度，如下图1所示。 抖动 (Jitter) 图1抖动时间示意图 根据工业自动化开放网络联盟（IAONA）的定义实时性屮网络抖动可以分为四个级别, 如下表2.2所示 表2.2 IAONA规定的网络抖动时间等级 应用场合 网络抖动时间 楼宇控制，监控系统，非时间关键的过 程，仓库系统控制等 100ms-Is 输送系统，简单的回路调节 10ms-100ms 数控机床，高速过程，机器人等 100us-lms 高动态同步，多轴同步 lus 1.3通信周期 一般来说，控制系统程序都是以周期循环的方式运行，在一个周期内，获取 数据，然后完成计算任务，接着输出数据，这样进入下一个周期。显然，控制系 统时间周期是由被控对象来确定的，对于化工过程控制以1秒作为吋间周期基本 上就能满足要求了，可是对于高速过程就得以小于1ms的时间作为周期才能满 足系统要求。 对于联网设备来说，一般系统的运行周期与通信周期相对应是比较合适的。 因为对于化工过程控制400us的通信周期显然并不比Is的通信周期能提高系统 的整体性能。但是在位置控制、多轴联动等过程中，更快的数据交换速率显然是 可以提高系统的整体性能的。 二、 PowerLink的技术特点 PowerLink主要有两方面的技术特点：一是实现了与IT技术的无缝连接，可 以继续使用IP协议族；另一方面是开发了新的网络协议栈取代了传统的TCP/IP 协议栈，从根本上实现了网络数据的实时有效管理。这两方面并不矛盾，在下一 节再作说明。 2.1实现与IT技术的无缝连接 PowerLink通信模型采用3层结构，其与ISO参考模型的对照如下图2所示。 PowerLink 通 In 模型 ISO參考旗型PowerLink 应用足2 PowerLink 数据传输眼务1 IEEE802.3U图2 ISO參考旗型 PowerLink 应用足 2 PowerLink 数据传输眼务 1 IEEE802.3U 如上图2, PowerLink的物理层和数据链路层的媒体访问控制子层均采用 IEEE802.3U标准，这使得PowerLink使用标准的快速以太网标准作为传输媒介。 中间层主要完成数据传输服务，负责完成数据传输和网络调度管理，满足各种应 用对实时性的要求。顶层规定了应用层的数据结构，釆用CANopen协议，以满 足不同厂商设备间的互操作性。 由于PowerLink的底层是并采用IEEE802.3u标准，所以在中间层、以及顶 层，可以实现IT技术的链接。通过屮间层的管理，系统可以在规定的时间内使 用FTP、HTTP等非实吋模块协议来通信。 2.2新的网络协议栈 PowerLink底层使用的是快速以太网标准，但是快速以太网不能避免数据的 碰撞。为此，PoweLink 使用 SCNM （Slot Communication Network Management） 机制來避免数据碰撞。 如下PowerLink的协议栈示意图，数据链路层的逻辑链路子层、NMT模块、 SDO序列以及UDP、TCP、IP组成了协议栈的中间层（数据传输服务层）。应用 层数据分三类到达数据链路层的逻辑链路子层，即：PDO、SDO和IP数据包。 PDO属于实时数据，会立即经由数据链路层发出；SDO属于网络网管理数据， 首先到达SDO序列，然后在规定时间直接发往数据链路层，或者由UDP在异步 阶段发往数据链路层；IP数据包（包括TCP和UDP） —律中异