自动控制原理第三章时域分析法.pptx

自控系统的基本概念 自控系统的数学描述 时域分析法 根轨迹分析法 频域分析法 控制系统的校正 非线性系统的分析 自动控制原理 时域分析法 第3章 3.1典型输入信号和时域性能 指标 3.2一阶系统的时域分析 3.3二阶系统的时域分析 3.4 高阶系统的时域分析 3.5控制系统的稳定性分析 3.6控制系统的稳态误差分析 离散系统分析与校正 自控系统的基本概念 自控系统的数学描述 时域分析法 根轨迹分析法 频域分析法 控制系统的校正 非线性系统的分析 自动控制原理 3.1典型输入信号和时域性能指标 时域分析法：对系统外施一给定输入信号，通过研究系 统的输出(响应)随时间变化的规律来评价系统的性能。 几个问题： 什么是典型输入信号？ 给了r(t),c(t)如何得到？ 得到响应，如何针对响应对系统进行评价？ 系统性能要求：稳定性、快速定、准确性 自控系统的基本概念 自控系统的数学描述 时域分析法 根轨迹分析法 频域分析法 控制系统的校正 非线性系统的分析 自动控制原理 3.1典型输入信号和时域性能指标 3.1.1 典型输入信号 ①单位阶跃作用1(t) ③单位脉冲作用δ(t) f(t) ②单位斜坡作用t 0 t ④正、余弦作用Sinωt、Cos ωt 0 f(t) 1 t 0 f(t) t 0 f(t) 1 t 正弦 余弦 1 自控系统的基本概念 自控系统的数学描述 时域分析法 根轨迹分析法 频域分析法 控制系统的校正 非线性系统的分析 自动控制原理 3.1典型输入信号和时域性能指标 3.1.1 典型输入信号 信号名称 时域表达式 复域表达式 单位加速度函数 r(t)=1/2t2 t≥0 R(s)= 1/s3 t r(t) 单位脉冲函数 r(t)=δ (t),t=0 R(s)=1 函数曲线 r(t) t r(t) 单位阶跃函数 r(t)=l(t),t≥0 R(s)=1/s 单位斜坡函数 r(t)=t,t≥0 R(s)=1/s2 t t r(t) r(t) 正弦函数 r(t)= Asinωt R(s)=Aω /(s2+ω 2) t 自控系统的基本概念 自控系统的数学描述 时域分析法 根轨迹分析法 频域分析法 控制系统的校正 非线性系统的分析 自动控制原理 3.1典型输入信号和时域性能指标 3.1.2 典型时间响应 典型的时间响应：是指初态为零的系统在典型外作用下的输出。 ① 单位阶跃响应： h(t)= L-1[H(S)]= L-1[Φ(S)R(S)]= L-1[Φ(S)·1/S] ② 单位斜坡响应： ct(t)= L-1[ct (S)]= L-1[Φ(S)R(S)]= L-1[Φ(S)·1/S2] ③ 单位脉冲响应： g(t)= L-1[G(S)]= L-1[Φ(S)R(S)]= L-1[Φ(S)] 自控系统的基本概念 自控系统的数学描述 时域分析法 根轨迹分析法 频域分析法 控制系统的校正 非线性系统的分析 自动控制原理 3.1典型输入信号和时域性能指标 3.1.3 微分方程的求解 微分方程 → 拉氏变换 → C(s) → 拉氏反变换 → c(t) 系统响应= 暂态响应+ 稳态响应 对描述系统运动特性的n阶常微分方程进行求解： r(t)  b r(t) r(t)  b c(t)  a c(t)  a c(t)  b 1 dtm1 d m1 0 dtm 1 dtn1 d n d n1 d m dtn m n 零初始条件下求拉氏反变换： R(s) C(s)  a sn  a sn1  a 0 1 n b sm  b sm1  b 0 1 m 设： s R(s)  1 a sn  a sn1  a  0 0 1 n 设特征根s1,s2, … ,sn互不相同，且不为零 (s  s1 )(s  s2 )(s  sn ) s b sm  b sm1  b 1 0 1 m C(s)  自控系统的基本概念 自控系统的数学描述 时域分析法 根轨迹分析法 频域分析法 控制系统的校正 非线性系统的分析 自动控制原理 3.1典型输入信号和时域性能指标 3.1.3 微分方程的求解 (s  s1 )(s  s2 )(s  sn ) s  bm 1 b sm  b sm1 0 1 C(s)   A 1(t)  A es1t  A es2t  A esnt 2 n  s s  sn  An s  s1 s  s2 A1 A2 A c(t)  L        1 0 1 0 对应于输入 稳态响应 对应于特征根 暂态响应 若使 暂态响应 为零，即指数项衰 减到零，达到稳态， 则s