自控理论课件TM04Second-Order Systems.ppt

HOME WORK 3.2，3.8 ，(3.5选做） ； 4.1，4.4，（4.5选作）。 情况2: ?＝0，系统为无阻尼 ?n为无阻尼时正弦振荡频率 闭环极点为两个虚根 求系统的阶跃响应 分析解的特性 余弦函数，曲线呈振荡无衰减 情况1: 0?1，系统为欠阻尼 闭环极点为一对共轭复数极点 求系统的阶跃响应 部分分式分解，再查拉氏变换表 在复平面表示，与瞬态响应，即输出变量的解 实部决定响应速率 虚部决定振荡频率 与实轴夹角反映阻尼比的大小，正阻尼，负阻尼，零阻尼 情况2: ?＝1，系统为临界阻尼 闭环极点为两个相等的实数极点 求系统的阶跃响应 分析解的特性 一个指数衰减项，曲线呈单调上升 情况2: ?1，系统为过阻尼 闭环极点为两个不等的实数极点 求系统的阶跃响应 分析解的特性 两个指数衰减项，曲线呈单调上升 学习目标: 识别系统的主导极点 确定二阶系统的阻尼比和自然振荡频率 区分欠阻尼,过阻尼,临界阻尼和无阻尼 通过分析阶跃响应曲线，分析与闭环极点的位置有关，闭环极点决定系统的特征，系统的性能 ?0时为负阻尼,系统响应发散,不稳定 Automatic Control Theory Second-Order Systems MODULE 4 Model of 2nd Order system； Time Response； Complex-plane Representation； Outline Model of Second order systems Step response of second order system = z– the damping ratio wn– the natural frequency 4.1 Model of Second order systems Example: Antenna position control system Field controlled motor model vf ?m Consider about gearbox ?m motor J,c 1/s ?o Kp ?o 1/N Kp ?i motor ?m ?m Ve Ka - Vf motor 1/s ?o Kp Ve Ka ?o 1/N Kp ?i - ?m ?m Vf Open loop transfer function Closed loop transfer function Where, Block Diagrams ζ,?n: characteristic parameter K,t : actual parameter Outline Model of Second order systems Step response of second order system 4.2 Step response of second order system c(t) 1.??2.???3.???? r(t) Case 1: ?=0 system roots(poles) the system is undamped Case 2: 0?1 the system is under-damped system roots (poles) Case 2: 0?1 the system is under-damped oscillate decay Case 3: ?=1 decay the system is critically damped system roots (poles) Case 4: ?1 system roots(poles) decay the system is over-damped 0?1: under damped ?=1: critical damped ?1: over damped ?=0: un-damped Step response of second order system Im Re 0 ?1 Over-damped 0?1 Under-damped ?=0 undamped ?0 Critical-damped ?=1 Conclusion system poles and transient response For a given ?,the response is faster for larger ?n Re 0 Im Applications WILL是Heuliez、米其林和Orange合作开发 Applications The kinds of things