自动控制原理第二章数学描述.pptx

自控系统的基本概念 自控系统的数学描述 时域分析法 根轨迹分析法 频域分析法 控制系统的校正 非线性系统的分析 离散系统的分析 自动控制原理 自控系统的数学描述 第2章 2.1控制系统的微分方程 2.2传递函数 2.3动态结构图 2.4信号流图与梅森公式 自控系统的基本概念 自控系统的数学描述 时域分析法 根轨迹分析法 频域分析法 控制系统的校正 非线性系统的分析 自动控制原理 控制系统的数学模型是指描述系统或元件输入量、输 出量以及内部各变量之间关系的数学表达式。而把描 述各变量动态关系的数学表达式称为动态模型。常用 的动态数学模型有微分方程、传递函数及动态结构图。 动态数学模型 微分方程 差分方程 状态方程 传递函数 结构图 频率特性 ——频域中用 时域中常用 复数域中用 自控系统的基本概念 自控系统的数学描述 时域分析法 根轨迹分析法 频域分析法 控制系统的校正 非线性系统的分析 自动控制原理 根据系统及元件各变量之间所遵循 的物理、化学定律，列写出各变量 间的数学表达式，从而建立起数学 模型的方法 对实际系统或元件加入一定形式的 输入信号，根据输入信号与输出信 号间的关系来建立数学模型的方法 解析法建立微分方程的一般步骤是 2.1 控制系统的微分方程 2.1.1 系统微分方程的建立 建立数学模型，可以使用解析法和实验法 自控系统的基本概念 自控系统的数学描述 时域分析法 根轨迹分析法 频域分析法 控制系统的校正 非线性系统的分析 自动控制原理 解析法建立微分方程的一般步骤是 根据实际工 作情况，确定系 统和各元件的输 入、输出量、扰 动量； 标准化工作:将与输入有关的各项放 在等号的右侧，即将与输出有关的各项 放在等号的左侧，并按照降幂排列。 从输入端开始，按照信号的传递 时序及方向，根据各变量所遵循的物理、 化学定律，列写出变化（运动）过程中 的微分方程组； 消去中间变 量，得到只包含 输入、输出量的 微分方程； 最后将系数归化为具有一定物理 意义的形式。 1 2 3 4 5 2.1 控制系统的微分方程 自控系统的基本概念 自控系统的数学描述 时域分析法 根轨迹分析法 频域分析法 控制系统的校正 非线性系统的分析 自动控制原理 Ur Uc i R C 试列写图示的RC无源网络的微分方程 根据电路理论的克希霍夫 Ur  Ri  idt C 定律，列写方程 1 Uc  idt C 1 其中i为中间变量，Ur为输入量，Uc为输出量，消去中间变量 得： RC dUc  Uc  Ur dt 令RC=T（时间常数），则有： T  Uc  Ur dt dUc RC无源网络的动态数学模型为一阶常系数 线性微分方程。 例1： 2.1 控制系统的微分方程 自控系统的基本概念 自控系统的数学描述 时域分析法 根轨迹分析法 频域分析法 控制系统的校正 非线性系统的分析 自动控制原理 RLC网络。 R uo ui L C  uR  Ri  RC dt      dt i  C duo  ui  uL  uR  uo u  L  LC dt dt 2 d 2u di duo o L ——二阶线性常系数微分方程 LC  RC  u  u dt 2 dt o i duo o d u 2 设系统输入为ui(t)，输出为uo(t)。 或： LCs 2  RCs 1 Uo (s)  Cs  1  1 Cs 1 U (s) Ls  R i 二者完全一致 根据电路原理，可列得如下方程 例2： 2.1 控制系统的微分方程 自控系统的基本概念 自控系统的数学描述 时域分析法 根轨迹分析法 频域分析法 控制系统的校正 非线性系统的分析 自动控制原理 牛顿定律 F  ma dt 2 d 2 x( t ) F( t )  kx( t )  f  m dt dx( t ) 1.外力F( t ),方向见图 2.弹簧恢复力与位移成正比kx( t ),方向与x( t )相反 3.阻尼器阻力与位移速度成正比f dx( t ) ,方向与x( t )相反 加速度a  d x( t ) dt 2 2 x( t )  f dx( t )  kx( t )  F( t ) dt dt 2 m d 2 dt 例3：弹簧-质量-阻尼机器机械位移系统。 试列写质量m在外力F(t)作用下，位移x(t)的运动方程。 2.1 控制系统的微分方程 与RLC网络比较 思考与理解:传递函数只是 对系统的数学描述，并不 反映系7统的物理构成。 i o RC duo  u  u o dt dt d u LC 2 2 自控系统的基本概念 自控系统的