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开关磁阻电机PID控制参数的整定方法 1 研究?开发 龚晟，孙明 (华南理工大学电力学院,510640) 摘要:本文介绍了开关磁阻电机的控制原理以及PID控制方法,并进而 说明了 PID参数的整定方法。对传统 PID参数整定方法进行改进得到参数自整定的PID控制方法可以使 SRM控制系统的性能得到提高。 关键词:开关磁阻电机;PID控制;参数整定 中图分类号:TM352TM30112 文献标识码:B 文章编号:1004-0420(2004)01-0009-03 Parameterascertai ningofPIDe on trolofswitchedrelucta ncemotor GONGSheng?SUNMing (TheSouthChinallniversityofTech nology‘510640) Abstract:Thispapermakesasummaryofthecontrolpri ncipleofswitchedreluctance motora ndthePlDc on trolmethod,a ndfurthergivesa nintroductio no fparameteras certainingofPIDe on trol.Fromrefiningtraditionalparame2terascertai ningmethod ,theself-ascertai ningmethodca nbeobtained,a ndmea nwhilethismethodca nimpr oveper2forma nceofthewholesystem. Keywords:switchedrelucta ncemotor;PIDc on trol;parameterascertaining 0概述 开关磁阻电机（SwitchedReluctanceMotor,以下简称SRM）诞生于160年 前，但由于开关器件的不成熟，直到上世纪七十年代,SRM才真正得到快速发 展。如今，在研究和应用中,SRM的优秀特性越来越受到广泛重视，而且应用 领域不断扩大。在国外较早得到应用的领域有:矿山机械、航空发电机、电 梯、电动汽车、洗衣机、食品加工机、火车空调机、织布机等。SRM调速 系统是一种高可靠性、高效率的全新交流调速系统。本系统在可靠性方面 大大优于变频调速系统,在可控性方面，又可与直流调速相媲美⑴。 PID控制是早期发展的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性好和可 靠性高，被广泛应用于工业控制。随着现代控制的发展,PID也不断提高，并赋 予了新的意义。PID控制非常适用于SRM调速系统，但传统的PID参数整定 方法无法使SRM在全运行范围内都达到良好的控制效果， 这就需要研究参数自整定的方法。本文从此需要出发，介绍了传统的参 数整定方法，进而提出了新的参数自整定方法。 1开关磁阻电机控制方法 SRM的控制分起动、稳定运行、制动三个阶段。 控制方法上又分电流控制、电压控制、变结构控制、磁通控制以及各 种和现代控制相结合的方法[2],但是实现的最简单有效的途径仍然是PID 控制。 图1是一个SRM系统的Matlab/Simulink仿真框图。该框图描述机械 方程 Te-Fw-Tout=J 图屮iref为电流限幅斩波值,Tout为外部输出dt 转矩,SR表示电机内部运行特性丿为转动惯量,F为损耗转矩与角速度增 量的比例系数。Start框为电机起动方式。对于SRM來说，起动是一个具有 挑战性的问题，可以在此框内进行各种起动策略的仿真。如果暂不研究此问 题，可以在框图中设定一个起动低速，当电磁转矩产牛之前，电机 —9 ? 1995-2004 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co., Ltd. All rights reserved. 按设定的低速运行，当转动至9 on位置时，电机产 生电磁转矩，电机开始加速直至达到稳定高速 O 图1 SRM系统Simulink仿真总框图 制器的参数的经验公式，这一公式至今还被广泛 应用。很多参考书及文献中都有Ziegler-Nichols参数整定算法，这里不 详细介绍了。然而ZN设定方法设定出来的PID控制器，在设定点响应中经 常会得出很强的振荡曲线，且超调往往很大,因此有必要对其进行改进。以 下方案对比例分量进行相应的调节： u(t)=KP[(Pr-y)4- TI ()j Oetdt+ 2传统PID参数整定方法 211 PID控制器的基本原理 0 Jdt (2) PID(ProportionaK IntegralandDifferential) 控制器本身是一种基于对“过去”、“现在”和“未来”信息估计的简 单控制算法⑶。图2为PID控制系统原理框图。其控