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用GAL芯片实现新型步进电机环形分配器的细分 一 .3 用GAL芯片实现新型步进电机环形分配器的细分 O 山东工业大学张强杨杰张承瑞李春阳栗芝云 A摘要通过对步进电机细分技术及环形分配控制方法的分析,应用GAL集成电路设计了一 种细分步进电机环形分配器,文章介绍 关键词步进电机环形分配器 j其原理和使用方法. 术迪 一 , 引言升为额定值.如图所示. 步进电机是一种将电脉冲信号转换成角位 移或线位移的电磁机电元件,具有成本低,控制 特性好等特点,已广泛应用于数控机床,自动化 仪表等设备的自动控制系统中但是由于工艺 制造等方面的原因,步距角不可能做得很小,在 运行时存在着明显的步进感,甚至产生振荡或 失步.为了克服这些缺点,各种细分驱动电源不 断出现,目的是把步进电机的每一粗步(自然 步)进行细分,得到较小的步距然而细分步进 电机环形分配的控制采用传统的软件环分占用 机时较多,限制了步进电机的运行速度;而由于 逻辑关系比较复杂,采用传统的硬件环分又难 以实现.为解决以上困难,本文采用通用阵列逻 辑GAL20V8集成电路芯片,利用特殊输出逻 辑宏单元(OLMC),使步进电机多种所需的组 合逻辑环形分配输出.实现3相步进电机变步 距运行要求的控制,提高了硬件环形分配控制 的集成度和可靠性,扩大了控制动能.该技术已 成功的应用在简易数控车床和滚齿机中. 二,细分原理及细分驱动电路 所谓细分即是使电机通电电流由矩形波通 电换为阶梯波通电,以使运行步距变小.本文是 指绕组电流经由若干台阶升至额定值.或反之 降至零. 细分电机的矩角特性可由如下求出: 设电机从一相通电过渡至两相通电,初始 态A相为额定电流,且A为参考相,过渡过程 中A相电流均维持额定值,B相电流从零逐级 ?38 . 圈1方矩分壤上升 则在初始态时脚=jIf一MA?0=M? Z0, B相电流分Ⅳ级增加,则在第级时,B 相之矩角特性为 MRx=MRK?n MK—M^+醅BK=MK￡R 式中为B相电流增大K级后转子转过之 角度为B相及A相通额定电流时转子转 角. 由图所示,有嚣一MA 即=M?= M. 上式表明,随变化,肼之值也逐渐变 化,且与成非线性关系.我们采用的微机控 制细分电路,其基本框图见图2. 士 图2驱动电路框图 《制造技术与机床 ; 一吲 . 黍 控制电路模块化,与CPU间光耦隔离,保 证抗干扰性能.勃级用恒流崭渡其上升电流 方程为 (1--e-~ 式中——相电流 r—— 电机内阻 r——电路时间常数(一叶_}) R.——采样电阻 —— 时间 当用3相3o拍方式运行时基本渡形如下: A () c 器铲 圈3五细丹波形 三,3相步进电机变步距 控制设计要求 步进电机按绕组数可分为3相,4相,5相, 6相等多种类型,工作原理基本相同,各相的驱 动相序变化规律又可分为1相激励,1～2相激 励,2相激励,2～3相激励方式等.3相步进电 机常用的半步运行方式1～2相激励(3相6 拍)为A—A一B—BC—C—CA—A.表1给 出3相步进电机半步运行方式各相激励的真值 寰2 表:表2给出步进电机3相30拍运行方式各相 激励的真值表.为实现3相步进电机变步距控 制,环形分配器应实现以下功能 寰1 ABcI A0A3B1B2B3C1C2{C3 lI 1I ll ; (1)H/M为3相6拍或3相30拍运行方 式控制; (2)ZF为正转或反转运行方式控制; (3)A/Z,A/F为限位保护控制. 四,电路连接原理 :图4为3相步进电机细分驱动硬件环形分 配器GAL20V8输出输入控制电路连接原理 图.由于细分环形分配器需9个输出和14个输 入.必须采用两片GAL20V8;而为了降低成 本,D触发器采用j片74LS74.所以由两片 GAL2OV8和5片74LS74组成硬件环形分配 器.电路的左右X.1～x8为计算机控制口,硬件 环形分配器的左边与计算机控制口匹配,右边 通过反相器MC1413实现对细分驱动电源功 率放大电路的控制,最后实现控制步进电机按 设计要求运行. llllllll1l111 l11111 l1l1 111lll11lll1l1 1l1 11111 111111l111l1 111 l111l 1996.卑第1期 图4硬件环形分配器电路原理图 五,控制方法 由图4可见,硬件环形分配器与计算机控 制口的内部关系计算机控制口定义见表3. 表3 (1)首先保证驱动电源上电时Set/为高 电平4.5V.然后从CLK输入一个脉冲在脉冲 下沿来到时,硬件环形分配器有效,即预置输出 状态A1通电,这时Set/百由高电平变为低电 平(d04V),则步进电机电源上电,A1通电锁 定此后随着CLK输人端的步进脉冲信号,步 进电机开始运行.其运行频率由CLK的脉冲频 率决定.该信号在GAL