机械设计基础第二章－平面连杆机构.pptVIP

1、铰链四杆机构的基本形式 根据连架杆不同运动形式分： （1）曲柄摇杆机构 （3）双曲柄机构 （2）双摇杆机构 第 30页 (1) 曲柄摇杆机构 (2) 双摇杆机构 (3) 双曲柄机构 雷达俯仰机构 鹤式起重机 惯性筛 第 31页 双曲柄机构 平行四边形机构 当两曲柄长度相等 第 32页 2、 机构的急回运动特性 原动件作匀速转动，从动件相对机架作往复运动的机构，从动件正行程和反行程的平均速度不相等的特性。 曲柄AB2→AB1， 摇杆C2D→C1D， 反行程 ： 正行程慢，反行程快。 曲柄AB1→AB2， 摇杆C1D→C2D， 正行程 ： 第 33页 往复式运动机械中，为提高劳动生产率，要求工作行程慢，非工作行程快。 如：牛头刨床机构，刨时的速度＜回刀的速度 急回机构的应用： 第 34页 3、死点位置 避免在死点位置起动。 运转时，靠惯性冲过死点。 (1) 死点的不利影响： 运动不确定 卡死 (2) 克服死点的方法： (3) 死点的利用： 飞机起落架机构 工件夹紧机构 第 35页 曲柄 → 偏心轮 偏心轮机构 → 曲柄为偏心轮结构的连杆机构 偏心距＝曲柄长 扩大转动副 偏心轮机构应用： 多用于曲柄销承受较大冲击、曲柄较短、需安装在直轴中部的机器。 二、偏心轮机构 第 36页 三、曲柄滑块机构 曲柄滑块机构（偏距e） e≠0，偏置曲柄滑块机构 e=0， 对心曲柄滑块机构 第 37页 四、导杆机构 曲柄滑块机构 摆动导杆机构 变换１为机架 第 38页 取不同的构件为机架,可得到不同的机构 曲柄滑块机构 移动导杆机构 曲柄摇块机构 转(摆)动导杆机构 第 39 页 返回节目录 §2-3 平面四杆机构的特点及其设计简介 1、不能精确地实现复杂的运动规律 2、机构不够紧凑 优点: 缺点: 1、低副制造简单，成本低，精度高 2、面接触易于润滑，承载能力高 第 40页 1、实现已知运动规律 平面四杆机构的图解法设计 第 41页 炉门关闭机构设计： 第 42页 第二章 平面连杆机构 本章主要介绍平面机构的运动简图的绘制和自由度的计算。曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构的特点。 第 1 页 Δ 重点内容： 运动副、平面机构的运动简图 平面机构自由度、铰链四杆机构 ★ 难点内容： 平面机构自由度 平面连杆机构 —— 若干刚性构件用低副联接而成的机构，各构件的相对运动平面重合或互相平行。 第 2 页 契贝谢夫四足机器人 Δ ★ §2-1 平面机构的运动简图和自由度 Δ §2-2 平面四杆机构的基本类型 §2-3 平面四杆机构的特点及其设计简介 第 3 页 1.定义：构件间的可动联接。 （既保持直接接触，又能产生相对运动） 2. 条件： a、组成一个运动副需要也只需要二个构件； b、组成一个运动副的两构件必须直接接触； c、组成一个运动副的两构件间必须存在相对运动。 一、运动副及其分类： Δ ★ §2-1 平面机构运动简图和自由度 第 4页 3. 分类： (1) 高副：点、线接触 凸轮副 齿轮副 (2) 低副：面接触 转动副： 移动副： 两个构件间只能作相对旋转运动的运动副； 两个构件间只能作相对移动运动的运动副。 第 5页 4. 运动副的自由度和约束数 自由度(F) —— 约束数(S) —— 对独立运动的限制数 构件含有独立运动的数目 构件上每施加一个约束，则失去一个自由度。 两件构间的约束，取决于运动副的型式。 低副： 2个约束，1个自由度 高副： 1个约束，2个自由度 第 6页 二、机构运动简图 撇开与运动无关的构件外形和运动副的具体构造，用规定的符号和线条按一定的比例表示构件和运动副的相对位置，并能完全反映机构特征的简图。 第 7页 移动副：关键画出导路的方向 1、运动副的符号 转动副：关键表示出回转副中心（或回转轴线）的位置 第 8页 齿轮副： 凸轮副： 构件（杆）： 第 9页 2、机构运动简图的绘制 1）分析机构，观察相对运动，数清所有构件的数目； 2）确定所有运动副的类型和数目； 3）选择合理的位置（即能充分反映机构的特性）； 4）确定比例尺； 5）用规定的符号和线条绘制成简图。(从原动件开始画) 第 10页 摆动导杆机构 第 11页 摇块机构 第 12页 偏心泵机构 第 13页 冲床机构 第 14页 机构的自由度（F ）—— 机构中各构件相对于机架所能有的独立运动的数目。 1、计算机构自由度 （设n个活动构件， pl 个低副， ph 个高副）