理论力学第一章 运动学基础.pptVIP

? ? 第1章 运动学基础 1.1 约束及约束方程 约束；自由质点系；非自由质点系； 约束方程 几何约束、运动约束 定常约束、非定常约束 完整约束、非完整约束 单面约束和双面约束 * 15:06:37 ? * 第1章 运动学基础 该系统的约束方程为： 该系统非定常几何约束方程为： * 15:06:37 ? * 1.2 自由度和广义坐标 自由度：确定受完整约束的质点系的位置所需的独立参数的数目 广义坐标：可借以确定质点系位置的任何独立参数 广义坐标可以是长度，也可以是角度 ，但广义坐标并不限于长度和角度 。 完整约束条件下的质点系，其广义坐标数目等于自由度数。 对任一质点Mi，在选定的直角坐标系中的矢径ri可表示为广义坐标的函数： 第1章 运动学基础 * 15:06:37 ? * 判断自由度和广义坐标 多余坐标 第1章 运动学基础 * 15:06:37 ? * 1.3 点的运动学 1.3.1、矢量法 1.3.2、直角坐标法 第1章 运动学基础 点的运动方程、轨迹方程 * 15:06:37 ? * 速度矢v在直角坐标轴上的投影 第1章 运动学基础 * 15:06:37 ? * 加速度矢a在直角坐标轴上的投影 第1章 运动学基础 * 15:06