空间圆姿态识别二义性的角度约束消除-光学精密工程.pdf

第 卷 第 期 光学 精密工程 １８ ３ 　 Ｖｏｌ．１８ Ｎｏ．３ 　 　 　　 　　　　　　 Ｏ ｔｉｃｓａｎｄＰｒｅｃｉｓｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ 　　　 　　　 　 年 月 　 ｐ ｇ ｇ ２０１０ ３ Ｍａｒ．２０１０ 　 　 　 文章编号 （ ） １００４９２４Ｘ２０１００３０６８５０７ 　 空间圆姿态识别二义性的角度约束消除 魏振忠，赵 征，张广军 　 （北京航空航天大学 精密光机电一体化技术教育部重点实验室，北京 １００１９１） 摘要：为了消除视觉测量中单个圆姿态识别中存在二义性的问题，提出了一种基于空间角度约束消除二义性的方法，并 且对姿态求解算法进行了误差分析，为准确进行姿态估算给出了指导性的实验结果。在摄像机已标定的前提下，根据圆 特征在图像上的投影椭圆曲线确定了圆心位置和圆平面姿态参数，计算结果存在二义性；利用欧式空间中的角度不变 量，识别出圆平面的真实姿态参数，同时确定圆心的真实位置；最后，根据误差传播理论对基于单圆特征的位姿估计算法 进行了精度分析。实验结果表明，圆平面姿态角的测量绝对误差在 以内，圆心的定位误差为 ，根据圆平面的 ０．２° ０．５％ 位姿参数计算的共面直线的距离误差为 ０．８％。该方法能够准确地识别圆平面的位置和姿态，计算过程简单，结果稳定 可靠且具有较高的精度。 关 键 词：机器视觉；姿态求解；圆；二义性；角度约束；误差分析 　 　 中图分类号： 文献标识码： ＴＰ２４２．６ Ａ 　　 犛狅犾狌狋犻狅狀狅犳犱狌犪犾犻狋犻狀 狅狊犲犲狊狋犻犿犪狋犻狅狀狅犳狊犻狀犾犲犮犻狉犮犾犲 狔 狆 犵 狌狊犻狀 犈狌犮犾犻犱犲犪狀犪狀狌犾犪狉犮狅狀狊狋狉犪犻狀狋 犵 犵 ， ， ＷＥＩＺｈｅｎｚｈｏｎ ＺＨＡＯＺｈｅｎ ＺＨＡＮＧＧｕａｎｕｎ ｇ ｇ ｇｊ （ 犓犲犔犪犫狅狉犪狋狅狉 狅 犘狉犲犮犻狊犻狅狀犗 狋狅犿犲犮犺犪狋狉狅狀犻犮狊 狔 狔 犳 狆 ， ， ， ， ） 犜犲犮犺狀狅犾狅 犕犻狀犻狊狋狉 狅 犈犱狌犮犪狋犻狅狀 犅犲犻犺犪狀 犝狀犻狏犲狉狊犻狋 犅犲犻犻狀 １００１９１ 犆犺犻狀犪 犵狔 狔 犳 犵 狔