1659汽车智能化技术原理.pdfVIP

第2章 基于智能视感的汽车安全驾驶技术 俗话说“人命关天”，汽车的安全行驶性能显然是汽车首先需要达到的最重要 技术指标。 汽车的安全行驶必须涵盖两个方面的意义和内容，即在确保车内司乘人员安 全行驶的同时，要能够最大限度地确保行驶车辆不伤及任何行人和其他车辆及物 体。这就是智能汽车被赋予的重要使命之一，具体地说，就是一项汽车安全行驶 智能技术。为此，智能视感技术就是确保汽车安全智能驾驶的一项理想选择。 所谓智能视感技术 （Intellectual Visual Perception，IVP)，是一种非接触式 传感技术，也是一种基于全新的科学概念来实现对景物图像的认识、理解的方法 与技术。 “视感”就是将智能机器对外部景物进行认识和理解的整个运动过程分解为 图像传感和视图感知两大部分。机器的图像传感相当于人的眼睛及其视网膜上 的杆状和椎状细胞，直接与外界通过光线进行联系，从而对周围环境作出最直接、 最迅速的反应;机器的视图感知相当于人脑中枢，由视网膜细胞产生信号传送至 大脑的视感知区，来读取、分析光的信号，从而知道物体的远近、大小、颜色、形状 等具体信息。简单地说，“视感”又可以理解为对视图感知的简称。 “视感”将图像信息拾取与处理、i只别、理解融为一个整体， 能够体现机器对 图像信息感知的机理过程。 汽车一旦具备智能视感功能，等于汽车既具备了眼睛又具备了头脑,这样的 汽车自然能够替代车上的驾驶员来“眼观六路”，因此能够使汽车具有有效避免车 辆追尾、回避障碍物、防止误伤行人等技术功能。 2. 1 汽车智能视感的基本硬件结构 车载智能视感技术系统，包括系统硬件和智能算法软件两大部分。其中，硬 理 原 术 技 化 能 智 车 汽 件系统主要由图像传感器和车载嵌入式系统 （即车载电脑)组成。车载嵌入式系 统又称为信号处理器，只要车载嵌入式系统配置足够高的时钟频率与内存，以及 充足的输人/输出接口和合适的通信协议，就能够承担几乎所有的汽车智能化技 术功能。 2.1.1系统硬件配置 为了做到汽车能够“眼观六路”，必须给汽车配置“电眼”，即针孔摄像头，如 图2 - 1所示。 (a) (b) (c) 图2-1智能汽车视感配置图 (£〇前视图； （b)俯视图； （c)后视图 在图2 ^1中，汽车前、后、左、右总共需要配置8个针孔摄像头。其中， 1、2 分别为设置于车辆前照灯内侧边缘的右、左针孔摄像头;3、4分别为设置于右、左 侧后视镜罩靠近外侧边缘位置、向前监视的右、左针孔摄像头;5为设置于车辆前 挡风玻璃框上沿正中位置的针孔摄像头;6、7分别为设置于车辆右、左后视镜靠 近外侧边缘位置、向后监视的右、左针孔摄像头;8为设置于后备箱上的后视针孔 摄像头。 所谓针孔摄像头， 即由CMOS图像传感器构成的微型摄像头。CMOS图像 传感器的光敏单元和存储单元是光电二极管，电荷读出结构是数字移位寄存器, 通过控制一组多路开关、顺序地把每个光敏单元上的电荷取出并送到公共视频输 出线 (或称视频输出总线)上。它最大的优点在于： (1) 具有接近理想的光电传感特性，量子效率高，光谱响应宽， 暗电流小。 (2) 由于光敏面覆盖了一层透明的Si ()2,所以反射损失小，不存在吸收损失Q (3) 形状尺寸设计灵活，可以作成环行面阵列，方便检测。 (4) 抗辐射能力比CCD (Char