自由末端的极小值原理.pdfVIP

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2019-10-30 发布于湖北
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自由末端的极小值原理.pdf

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第四章极小值原理及其应用 1 4.1 自由末端的极小值原理 *  定理4.1 对于定常系统 x f (x ,u)，x (t ) x ,u(t) V,若u (t) 0 0 * * 和t 为使性能指标 J (x (tf ))取最小值的最优解，x (t)为相应 f * * 的最优轨线，则必存在非零的n维函数向量(t)，使得u (t)、t 、 f * x (t)和(t)满足如下必要条件： H  1）正则方程 x (t) f (x ,u)   H (t)＝ x T 其中H (x ,u,)  (t)f (x ,u) 2）边界条件 x (t ) x 0 0 (x (tf )) (tf ) x (tf ) * * * 3）极值条件 H (x (t), u (t)，(t)) min H (x (t), u(t)，(t)) u (t )V 常数，t 固定 * * * * * * * f 4) H (x (t), u (t)，(t)) H (x (t ), u (t )，(t ))  f f f 0，t 自由