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文华学院电气2008级自动控制理论课程设计大纲 一、 课程设计题目： 线性控制系统的设计与校止 二、 学时与学分： 2周/2学分 三、 先修课程： 口动控制理论、Matlab语言与控制系统仿真 四、 适用学科和专业： 电气工程，应用电子技术 五、 课程设计内容： 在前ifii做过的二阶系统动态、稳态性能研究实验中，我们看到一个控制系统 的动态性能、稳定性和稳态性能指标通常是孑盾的，增大系统的开环增益可以降 低稳态误差，但是也会减小阻尼比，使系统的超调量和振荡加强。同样，增加开 环积分环节可以捉高系统型别，使输出跟踪输入的能力加强，消除某种输入信号 时系统产牛的误差，但是却有可能导致系统动态性能恶化，甚至不稳定。为了使 控制系统同时具有满意的动态、稳态性能，就需要加入一?些环节，以消除系统的 某些缺陷，使Z具有满意的性能。这些加入的坏节称为校正环节或校止装置，通 常由一些元件或电路组成。木次课程设计的主要任务是学习如何设计一个满意的 控制系统校正装置，具体内容如下： 1、 拟定一个线性控制系统，确定传递函数和模拟电路，并在自动控制原理 实验箱上搭建实际电路，输入阶跃信号（用适当周期的方波信号模拟），测量系 统各项动态、稳态性能指标； 2、 根据工程控制的一?般要求提岀控制系统的性能指标要求，选择合适的方 法设计校止装置，并采用Matlab软件进行仿真。然后在实验装置上搭建校止后的 系统电路，再次测量阶跃输入下的动态、稳态性能指标，与校正前的系统进行比 较； 3、 改变校正装置的相关参数，使系统的性能指标均满足要求，最后根据实 验过程撰写课程设计报告。 六、 实验条件： 测量仪器、自动控制理论实验装置、具有数据采集功能的数字示波器、装配 Matlab等软件的计算机。 七、 课程设计报告要求及成绩评定： 1、记录校正前控制系统的阶跃响应曲线，测量动态、稳态性能指标并完成 仿真研究； 2、 根据实验对系统性能的要求设计校正装置，画出电路图； 3、 记录校正后系统的阶跃响应曲线，测量动态、稳态性能指标，与理论值 进行对比，完成仿真研究； 4、 调整校止装置相关参数，使系统的动态、稳态性能指标满足要求，记录 下最终参数，并分析相应参数的改变对系统性能的影响； 5、 提交课程设计报告。 成绩评定：通过实验过程中的实验情况、实验结杲和最后提交的课程设计 报告一起进行综合评定，总评成绩按照优、良、中、及格、不及格分为五级。 提交报告时间：2011年1月7 H 17： 00以前 人纲制定人：邓春花 2010年12月 附录 设计范例: 1、时域校正法 校正前系统的方框图和模拟电路分别如图1和图2所示。 图1二阶闭环系统的方框图 设计要求：Kv=25 /s, PO= J 0.2, 1 s 校止前系统的开坏传递函数为 ° ~ 0. 2S (0. 5s +1) 一 S (0. 5s +1) 对应的闭环传递函数为 4)(s) = %)= __50 Go(s) +1 s+2s + 50 s+2g co s + 3 2 n n 叫 W,2g=2, “嵩= 0.14 由此可知未加校正装置前系统的超调量为 5 = e 皿=0.63 = 63% T ?3 _3_9 Kvlo ? 一 一o Kv S g 3 1 = n 校止后系统性能指标要求 5 S 0. 2 = e 戸设校正装置的传递函数为GC(S)0. 5S + 1TS + 1则校止后系统的开环传递函数为 5 S 0. 2 = e 戸 设校正装置的传递函数为 GC(S) 0. 5S + 1 TS + 1 则校止后系统的开环传递函数为 G (S) = Gc (S) Go (S)= 25 0.5S + 1 X S(0.5S + 1) TS + 1 相应的闭环传递函数 25 25/T 讥S)=空 G(S) + 1 TS2 +S + 25 S2 +S/T + 25/T ?5 二 6 25 _S(TS + 1) 叫2 + 2 g wnS +wn2 GJ 2 GJ 2 = —, 2 g 3 =- n T 门 T 取,0.5,则 2x0.5｛十,T = 0.04s ,则 0.5s +10.045 +1R2 0.5s +1 0.045 +1 R2R^+ + 心 尺2 +尺4 R^Cs +1 校止装置Gc（5）的模拟电路为 R2 R4J^—1 R2 R4 J^—1 图3校止装置电路图 其中 R2=R4=200K,R1=400K,R3=10K,C=4.7uF T = R3C = 10x103 x 4.7 x 106 ? 0.045 R2R3+R2R4+R3R4r,_ 2000 + 40000 + 2000、一 ““n-6 — x q. / x lu R2+R4 400 校正前后系统的阶跃响应的示意曲线分别如图5中的°、〃所示