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自动控制系统校正综合性实验 一、 实验目的 掌握控制系统的数学建模。 掌握控制系统性能的根轨迹分析或频率特性分析。 掌握频率法校正或根轨迹法校正。 能够根据性能指标，设计控制系统，并完成相应实验验证系统 的设计和实验操作。 二、 实验任务要求 本实验是以模拟电路的形式提供一个被控对象和该控制系统的 性能指标，首先要求建立被控对象的数学模型，然后应用根轨迹分析 或频率特性分析，接着设计相应的滞后校正、超前校正或滞后-超前 校正环节，最后设计实验验证系统并完成实验操作。 三、 实验仪器设备和材料清单 微型计算机(安装有EWB软件) 1台 四、 实验内容 (一)被控对象建模 被控对象如图1所示，要求建立被控对象的数学模型，设计单位 反馈的闭环控制系统，要求校正后系统的时域性能指标为：最大超调 量cr% 20% ,调节时间 ts 1.55 = 1 uF 1 uF 图1被控对象 如图1所示，本实验采用复合网络法来模拟各种典型环节，即通 过设置运算放大器不同的输入网络和反馈网络来模拟各种典型环节。 被控对象由一个积分环节和一个惯性环节组成。 1 ?积分环节 实验电路见图2。 图2 图2 其传递函数为 C（5）=匕($)/?($) C（5）= 匕($) /?($) 1 Jcs (1-1) 本实验中积分环节的传递函数为 G(沪u a/心) G(沪 u a /心) RCS 1 lxl06xlxl06x^ 2 ?惯性环节 实验电路见图3。 其传递函数为 (1-2)7心】 (1-2) 本实验中惯性坏节的传递函数为 500x1()3 G($)250x1()3 G($) Rf CS + 1 500xl03xlxl0_6x5 + l 0.5s +1 因此，本实验中被控对象的开环传递函数为 G(s) = G}G2=-- 0 5$ * ] $(0 5$ + ]) 系统闭环传递函数为 处沪盘為⑴$(0.5$ + 1) + 2 (-)系统分析和校正环节设计 1.待校正系统性能指标分析 R(s) 4 Cs) S(S + 2) A 图4未校正系统的方块图 开环传递函数而話 s 1,2 =~(J± JCD = S ± j?卫一 因为 ?由给定指标要求知 O-% =严口 0.2 解得。0.45 又因为 cos：, = arctan63 s 1,2 = -a± jtan63° = -aH ± j\.96a 由该系统的闭环特征方程 ”+2s + 4 = 0 可得 (-a ± j\ .96r)2 + 2(-(7 ± jl .96cr) + 4 = 0 解得，5 =1.59,6 =-0.89 (舍) 所以，Al = = 2.77s 1.5s 综上，系统的动态性能达不到指标要求。 2.校正系统设计 (1)首先考虑采用简单的比例校正方法 假设= f ,则 Vo Vo 图4比例校正结构图 校正后的开环传递函数为 G ($) = Gc - G,= 5(0.55 + 1) 系统闭环传递函数为 0($) s(0.5s +1) + 2( 4K| 护+2$ + 4仏 二阶系统的传递函数 G($)=(1-3)故有,2的=2?2 = 4K G($)= (1-3) 故有, 2的=2 ?2 = 4K】，解得 = 2K\ , 5 =2 凭 % ? 2 s +24討 + ?~ 系统调节时间 (△ = 0.02) 而实验要求校正后时域性能指标的调节时间显然校正后与矫 正前调节时间相等，均不满足时域性能指标要求，且当增大，超调 量＜7%也将增大，过高的对系统的稳定性和动态性都回产生不利影 响。因此，必须采用较为复杂上午校正网络。 (2)由于超前校正网络能改善系统的动态响应性能，因此尝试选用 如下超前校正网络: dG(c)= dG(c)= \ + aTs l+c 系统校正后的开环传递函数为 根据主导极点思想，可将校正后的系统等价为二阶系统。由b%及匚要 求，可以近似求出系统的阻尼比二 无阻尼自然频率纠及相角裕度 由性能指标要求值 (T% =严 W xlOO% = 20% 4.4=1.55(A = 0.02)解得了 = 0. 45 , 5= 6. 51rad/s。2Y = arctan —, = JJl + 4「_2广 求出 4.4 =1.55 (A = 0.02) 解得了 = 0. 45 , 5= 6. 51rad/s。 2 Y = arctan —, = JJl + 4「_2广 求出 7= 53.3° o 由如下公式 绘出未校正系统的Bode图 mp〕 30 20 10 0 -10 -20 -30 -90 Bode Diagram Gm = Inf, Pm = 51.827 deg (at 1.5723 rad/sec) 〔6OP〕Qwelld -135 ?i o 10 10 10 Freq