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《自动控制原理》教学大纲 课程编号：130038 课程名称：自动控制原理 英文名称：Control theory 学分：4 学时：68 适用年级专业（学科类）：电子信息类三年级（自动化专业、电气工程及自动化专业） 一、课程概述 （一） 课程性质 《口动控制原理》是口动化专业和电气工程及口动化专业必修的专业理论课程，此大纲是根据专 业的教学计划，考虑到本专业的教学特点以及学生进-步学习过程控制系统、现代控制理论、让算机 控制等课程的需要而编写的，其主要冃的是通过木课程的学习，使学牛较好的学握分析和设计控制系 统的基木思想和基木方法，提高学生分析问题和解决问题的能力，为以后的课程的学习奠定一定的理 论基础。 （二） 教学目标与耍求： 1 1、了解控制理论的发展，控制系统的基本组成及控制系统的分类 2、拿握建立控制系统的数学模型的基木方法，能够应用方框图和信号流图计算控制系统的传递函数。 3、 学握控制系统的时域分析、频域分析和根轨迹分析方法，能用其分析较简单的线性定常控制系 统的稳定性、静态特性及动态特性。 4、 掌握单变量控制系统的综合和校止方法。 5、 掌握采样控制系统的分析和综合方法。 6、 了解菲线性控制系统的特征，能应用描述怖数和相平面法分析简单的非线性控制系统。 （三） 重点和难点 本课程的教学难点和重点在于如何提高学生对控制系统的综合分析和设计能力。 重点内容：线性时不变系统的时域分析、频域分析和根轨迹分析（教学内容的第三章、第四章、 第五章）、系统的串联校正（超前校正、滞后校正和滞后一超前校正）（教学内容的6.3节）。 难点内容：系统的Nyquist稳定判据、系统的出连校止、采样系统的数字校止、非线性系统的相 平面分析。 （四） 与其它课程的关系： 本课程涉及数学、电子技术等知识，先修课主要有高等数学、工程数学、普通物理、电子技术基 础、信号与系统等。 （五） 教材及教学参考书的选用 教材：《自动控制原理》宗晓萍、王霞、姜萍、李彩霞编屮国计虽出版社，2005 教学参考书： 《口动控制原理》，吴麒，淸华大学出版社； 《自动控制原理》，胡寿松，科技出版社： 《现代控制工程》第三版，［美］Katsuhiko Ogata,； 《线性控制系统分析与设计》（英文版），JohnJ.Dazzo清华大学出版社； 《自动控制原理习题集》，胡寿松，国防工业出版社； 《口动控制理论重点难点及典型题解析》，张爱民，西安交通大学出版社等。 二、学时分配 课程内容 学时 第一章 绪论 2 第一章 控制系统的数学描述 8 第三章 线性控制系统的运动 10 第四章 根规迹法 8 第五章 频率响应法 12 弟八早 单变量系统的校正与综合 8 第七章 采样控制系统 10 第八章 非线性控制系统的运动 10 三、课程内容 第一章绪论（2学时） 教学日的和耍求：了解控制理论的发展，掌握反馈控制系统的组成和控制系统的分类。 重点和难点：反馈控制系统的组成 主要内容：控制?与白动控制的基本概念、反馈控制系统及其组成、按输入控制及按扰动控制、控 制系统的分类 第二章控制系统的数学描述（8学时） 教学日的和要求：学握建立数学模型的基本方法 重点和难点：系统方框图的化简、信号流图、Mason增益公式 主要内容：数学模型、微分方程、传递函数、方框图、信号流图 1、 列写运动方程 描述运动的微分方程、非线性方程的线性化、为复杂对象列写运动方程并导出单变量的微分方 程、 2、 线性微分方程的解 线性微分方程的正规解法、Laplace变换解法运动的模态 3、 传递函数 传递函数方框图传递冈数的零点和极点、闭环系统的传递怖数方框图的化简 4、 基本单元 比例积分微分悄性震荡不稳定及延迟单元（七个基本单元） 5、 信号流图 信号流图Mason公式 6、 脉冲响应与阶跃响应 脉冲函数脉冲响应阶跃响应 主耍教学环节的组织： 通过课堂基本知识讲解、例题分析，让学生深入理解课程知识，并结合课后教学课件的应用及 实验使学生加深课程的理解。 第三章 线性系统的时域分析（10学时） 教学H的和要求：应用时域分析法分析控制系统的稳定性、静态谋差及动态特性 重点和难点：系统稳怎的基本概念、消除和减小系统静态误差的方法 主要内容：控制系统的稳定性、静态误差及动态特性分析 1、 稳定性 运动的稳定性线性系统的稳定性线性系统稳定的充分必耍条件 2、 稳定的Routh-Hurwitz判据 3、 参数对稳定性的影响 比例系数及时间常数对稳定性的彫响 4、 参数的稳定域 单参数的稳泄域，双参数的稳定域 5、静态误差 静态误差的定义 静态误差系数 扰动的静态误差 6、 动态性能指标 上升时间延迟时间过度过程时间峰值时间最大超调量振荡次数谋差积 分指 标 7、 二阶单输出系统的运动 二阶单输出系统的阶跃响应，