自动控制原理计算机制图.docxVIP

比列环节 Q如“ 0口 QQQ ARB 9 a 积分环节 比例加积分环节 比例加微分环节  比例加积分加微分环节 惯性环节 1 - clear 2 - num= [1 6]; 3 _ den=conv( [1 0], conv( [1 8], conv( [1 12]』[1 4 8]))) 4 - sys=tf(num」den); 5 - subplot (2^ 1」1)., pzmap (sys) 6 _ subplot (2^ 1」2), rlocus (sys) [k? poles]=rlocfind(sys) 21510.5氐町g?10-6R)a Axt2■ 2 15 1 0.5 氐町g ?10 -6 R)a Axt 2 ■ 212 2 L?ut ff den=l 24 184 544 768 0 k =8.4707e+004 poles =-17.0359+11.4732i -17.0359-11.4732i 8.0274+11.7016i 8.0274-11.7016i -5.9830 一 clear 一 num= [1 4]; 一 den=[1 4 16]; 一 sys=tf (nuub den); 一 subplot (2^ h 1) pzmap (sys) 一 subplot (2, 1, 2), rlocus (sys) 一 [k, poles]=rlocfind(sys) 5^ f E?￡-2.5-IS2丄10 5^ f E?￡ -2.5 -IS 2 丄 10 k = 8.5813 poles = -6.2907 +3.279 li -6.2907-3.279li l - clear 2 - num二[l] 3 - den= [l 2 0] 4 - sys=tf (num, den); 5 - subplot (2, I，l)pzmap (sys) 6 - subplot (2, I，2)，rlocus (sys) — [k, poles] =rlocfind(sys) Fry A.0.yi ZA2 ?06 ?0.4 Loc us 1 50 S.1S-22 5 -15 -1 7S 0 05 Axe k =0.9560 poles =-1.2097 %以2为最小值，12 %以2为最小值，12为最大值，步长为2 wn=[2 12 2]; kosi=0.707; figure 仃) %分别求wn %分别求wn为2, 4, 6, 8, 10, 12时的单位阶跃响应 B for wn=[2 4 6 8 10 12]; num=wn，2; den= [1, 2*kosi*wn, wn2]; t=[0:0. 01:4]; st ep (num, den, t) end hold off title( sresponse ) %标题为st^p response step response op3-duj 1.5 2 2.5 3 3.5 4 Time (sec) 1.8Dpm_-duJ 1.8 Dpm_-duJ 问二 10; kosi=[0 0.25 0. 5 0. 7 1 2] ;%阻尼比分别为0, 0. 25, 0. 5, 0. 7, 1, 2 num二 wn2 figure(l) hold on for i=l: 6;%求阻尼比分别为0, 0. 25, 0. 5, 0. 7, 1, 2时的单位阶跃响应 den= [1，2*kosi (i) *wn? wn，2]; t=[0:0. 01:4]; st ep (num, den^ t) end hold off ti tie ( st ep response^ ) % 标题为 st 亡 p response 1.2 1 0.8 0.6 0.4 step response0.511.5 2 2.5 3Time (sec)3.5 40.2 step response 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Time (sec) 3.5 4 clear num=.[ 1 ]; den=[0. 1 1]; figure(l); bode(num, den); grid figure(2) %bode图%nyquistnyquist(num, den) %bode图 %nyquist Bode Diagram o o 20 ■ 30 ■ 10° 101 Frequency (rad/sec) 102 45 ■ 90 ■ 40o (6①p)专匸d 103 0.5 Nyquist Diagram 0.4 0.3 - 0.2 0 -0.2 -0.3 -0.4 -0.1 - -0.5 -1 sx一 6COUJ- 1 - clear 2 - num=[l]; 3 - den= [0.