无轴承开关磁阻电机转子偏心补偿问题研究.docVIP

科技信息2011年第35期 SCIENCE TECHNOLOGY INFORMATION 0引言 离心力以及偏心磁拉力的存在都会使转子的旋转精度变差,同时作用在定子上的偏心磁拉力还会使机壳产生振动,加大电机的噪声。普通开关磁阻电机很难有效地解决这一问题,但无轴承开关磁阻电机中的径向力是主动控制的,因此利用这一优点可以对质量不平衡带来的不平衡磁拉力进行有效的补偿。 1 偏心补偿方案的确定 1.1 偏心补偿的准则 针对偏心补偿,国内外学者已经提出了多种补偿方法,主要有:状态反馈补偿,凹陷滤波器,自适应前馈补偿,变增益H ∞鲁棒控制,滑模控制,状态观测器等。根据要消除的是不平衡控制力还是不平衡位移,这些方法可分为两类: (1最小作用力准则。亦称不平衡位移补偿。转子旋转时,因转子质量偏心的存在,位移传感器采集到的转子径向位移信号中除了随机位移外,还包含与转速同频的正弦位移分量。该正弦位移分量反应了不平衡振动量的大小。如果在位移信号进入控制器之前,通过滤波等方法将此正弦位移分量消除掉,使控制器不对正弦振动信号进行控制,那么转子就可以围绕其惯性主轴旋转而不产生不平衡控制力,这就是最小作用力准则的原理。但是基于最小作用力准则,由于几何主轴和惯性主轴不重合,转子和轴颈都会存在涡动,转子的旋转精度将会变差。 (2最小位移准则。亦称不平衡力补偿。是用一个与转子自身的不平衡振动力大小相等方向相反的补偿力,强行约束转子绕其几何中心旋转。该方法的优点是将转子的涡动半径控制到非常高的精度;缺点是由于对转子施加周期性作用力,该作用力的反作用力施加在定子轭和机座上,将引起电机强烈的振动。同时,与转速同频的控制分量将产生较大的涡流。 1.2补偿方案的确定 对于开关磁阻电机而言,由于是双凸极结构,又是开关式的电源供电方式,悬浮力的脉动很大,振动和噪声也很大。若采用基于最小位移准则的补偿方法,固然能够提高转子的旋转精度,但不平衡控制力的引入将会带来更大的振动和噪声,这与减小振动噪声的控制目的不符。若采用基于最小作用力准则的补偿方法,控制系统将不产生相应的不平衡控制力,转子将围绕其惯性主轴旋转。如果控制参数调节得当,转子也能达到很好的悬浮精度,应用此方法,有望大大降低定子轭和机座的振动。而且无轴承开关磁阻电机具备轴承主动控制系统的优势,允许轴承与转子间存在较大的间隙,这给转子绕其惯性主轴旋转实现自动平衡,从而消除不平衡引起基础振动的根源,提供了良好的条件。因而,从实用性的角度来讲,本章选用基于最小作用力准则和最小均方算法的自适应凹陷滤波器来实现转子的偏心补偿。目的是消除位移信号中的与转速同频的周期振动信号,从而减小转子的不平衡振动的同时降低电机定子的振动。可以这样实现:通过位置传感器的信号计算得到转子的转速,通过转速大小调节滤波器的滤波频带,在将位移信号送入控制器之前,滤除掉其中与转速同频的正弦位移分量,使控制器对该信号不控制,转子围绕其惯性主轴旋转,从而实现偏心补偿。 1.3基于LMS 算法的自适应凹陷滤波器 通常使用陷波滤波器对承载信息的信号造成损害的正弦干扰进 行抑制,以消除干扰,保留有用信号。自适应LMS 凹陷滤波器能提供易于控制的带宽,可以自适应地精确跟踪干扰的频率和相位,当外界条件发生变化时,仍能保持稳定。 图1为自适应LMS 凹陷滤波器的原理图。基本输入d (n 由转子随机位移信号和偏心导致的与转速同频的振动位移信号叠加组成,参考输入x 1是一个与振动位移信号同频的纯正弦波,x 2端为参考输入经过90度移相后的采样值,通过LMS 算法调节加权值w 1和w 2对参考输入x 1和x 2进行组合以得到幅值、相位都和振动信号相同的正弦信号,然后通过负反馈控制使输出信号中与转速同频的干扰信号得以抵消,以达到陷波的目的。 图1自适应LMS 滤波器原理图 图1中,基本输入可表示为:d (n T =s (n T +A 0cos (ω0n T+准0(1 式中:s (n T 是转子的随机位移信号,A 0是周期振动信号的幅度,ω0 是其角频率,准0是其相位,T 为采样时间。 参考输入可表示为:X (n T =A ·cos (ω0n T+准sin (ω0n T+准 (2 根据LMS 算法,滤波器抽头权值w 1和w 2的更新基于下面式(3至式(6。 w 1(k +1=w 1(k +2μt e (k x 1(k (3w 2(k +1=w 2(k +2μt e (k x 2(k (4e (n =d (n -y (n (5y (k =w 1(k x 1(k +w 2(k x 2(k (6 图1所示的模型可看作为一个闭环反馈系统,输入为d ,输出为e 。令w 1(0=w 2(0,并利用式(3~(6,可推导出该自适应LMS 滤波器的闭环传递函数为: H (z = z 2 -2z