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＜那待星工忿哮晓
Chengdu University of Information Technology
2014-2015学年第1学期
院 另IJ:
控制工程学院
课程名称：
自动控制原理
实验名称：
控制系统时域响应的仿真及分析
实验教室:
指导教师：
郭德全
小组成员（姓名，学号）：
实验日期：
2014 年 10 月 11 日
评 分:
一、 实验目的：
1、 学习并掌握利用MATLAB编程平台进行控制系统传递函数仿真的方法。
2、 通过仿真实验研究并总结MATLAB的一些基木操作。
3、 练习课本书上第二章与第三章屮的计算机仿真部分。
二、 实验任务及要求：
实验任务：
熟悉一些MATLAB在控制系统中的基本运用。
测试以下内容：
例2.15传递函数，利用MATLAB,计算G⑸的零点和极点、H⑸的特征方程以及商 G(s)/H(s),在复平面上得到G(s)/H⑸的零■极点图。
例2.16串联联接的框图,熟悉series, parallel, feedback等函数
例2.19多冋路化简，例2.20电力牵引电机控制。
例4.2速度控制系统，
例4.3隧道钻机
根据实验结果，总结各口的响应规律。
实验要求：
以上仿真及图形绘制全部采用MATLAB平台编程完成。
三、涉及实验的相关情况介绍(包含实验软件、实验设备、实验方案设计等情况)：
本次试验采用mat lab软件仿真，所有试验均为书面例了，即验证性试验。熟悉mat lab的 各个命令，，学会利用mat lab计算机辅助设备仿真。
四、实验结果(含实验仿真程序、仿真曲线、数据记录表格及实验规律分析与总结等,可附贝):
四、实验结果(含实验仿真程序、仿真曲线、
数据记录表格及实验规律分析与总结等,
可附贝):
(实验一)例2?15G⑸的零点和极点：Z =
(实验一)例2?15
G⑸的零点和极点：
Z =
H(s)的特征方程:
num/den =
0 + 0-40821
0 - 0.4082i
sA2 + 3 s + 2
sA3 + 3 sA2 + 4 s + 12
G⑸/H⑸的商：
num/den =
6 sA
6 sA5 + 18 sA4 + 25
sA3 + 75 sA2 + 4 s + 12
sA5 + 6 sA4 + 14 sA3 + 16 sA2 + 9 s + 2
复平面上G(s)/H(s)的零■极点图:Pole-Zero Map-i 1 1 I?xv AJrouCTroE-6X
复平面上G(s)/H(s)的零■极点图:
Pole-Zero Map
-i 1 1
I
?xv AJrouCTroE-
6
X I
-1.5
-1
-0.5
0.5
Real Axis
代码如下：
numg=[6 0 1];deng=[1 3 3 1];
z=roots(numg)
nl=[l 1];n2=[l 2];dl=[l 2*i] ;d2=[l -2*i];d3=[l 3]; numh=conv(nl,n2);denh=conv(dl,conv(d2, d3));
printsys(numh,denh)
num=conv(numgz denh);den=conv(deng,numh);
printsys(num,den)
pzmap(num,den)
(实验二)例2.16简化框图串联：(series)num/den =title(
(实验二)例2.16
简化框图串联：(series)
num/den =
简化框图并联：(parallel)
num/den =
500 sA3 + 500 sA2 + s + 2
500 sA
500 sA3 + 1000 sA2
500 sA3 + 1000 sA2
简化框图计算闭环传递函数一 (cloop)：简化框图计算闭环传递函数二：(feedback)num/den =
简化框图计算闭环传递函数一 (cloop)：
简化框图计算闭环传递函数二：(feedback)
num/den =
num/den =
500 sA3 + 1000 sA2 + s + 1
500 sA3 + 1000 sA2 + s + 1
代码如下：
numg=[1];deng=[500 0 0];
numh=[1 1];denh=[1 2];
[num,den]=series(numg,deng,numh,denh); printsys(num,den)
[nump,denp]=parallel(numg,deng,numh,denh); printsys(nump,denp)
[numc,dene]=cloop(num,den, -1);
printsys(numc,dene)
[numf,denf]=feedbmck(numg,dengz numh, denh
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