化工仪表及自动化第7章　复杂控制系统 (2).pptVIP

2.串级控制系统的特点 (1)改善过程动态特性(2)克服二次扰动(3)有一定的自适应能力 3.串级控制系统设计 (1)主参数的选择和主回路的设计(2)副参数的选择和副回路的设计(3)被控制参数和控制参数的选择(4)主、副控制器控制规律的选择(5)主、副控制器正、反作用方式的确定 4.串级控制系统控制器参数的整定 1)主回路断开，把副回路作为一个单回路控制系统，并按单回路控制系统的参数整定法整定副控制器参数值。2)闭合主、副回路，保持上步取得的副控制器参数，按单回路控制系统的整定方法，整定主控制器参数。3)在闭合主、副回路及主控制器参数保持的情况下，再次调整副控制器参数。4)至此，已经完成一个循环，如果控制品质没有达到规定指标，返回步骤2)继续。 表7-1　主、副控制器作用方向 图7-5　聚合釜反应温度串级控制系统流程图 5.串级控制系统实例分析 (1)聚合釜反应温度串级控制系统(2)某造纸厂网前箱温度控制系统(3)汽包锅炉给水控制系统 图7-6　网前箱温度控制系统流程图 图7-7　串级三冲量给水控制系统流程图 7.1.2　前馈控制系统 1.前馈控制与反馈控制2.前馈控制的特点3.前馈控制系统结构形式4.前馈控制系统的选用原则5.前馈控制系统设计6.前馈控制系统的工程整定7.前馈控制系统应用举例 1.前馈控制与反馈控制 图7-8　前馈控制与反馈控制a)反馈控制系统　b)前馈控制系统 图7-9　前馈控制与反馈控制框图a)反馈控制框图　b)前馈控制框图 图7-10　前馈控制框图 2.前馈控制的特点 1)前馈控制是一种开环控制：如图7-8b所示，当测量到物料流量产生变化时，通过前馈控制器，其输出信号直接去控制调节阀的开度，从而改变加热蒸汽流量。2)前馈控制按扰动大小进行的控制：前馈控制将所测扰动通过前馈控制器和控制通道，能及时有效抑制扰动的影响，而不像反馈控制那样要待被控参数产生偏差后再进行控制。3)前馈控制器的控制规律由对象特性决定：前馈控制器的控制规律与常规控制器不同，它必须根据被控过程特性来确定，即4)前馈控制只抑制可测而不可控的扰动对被控参数的影响：在设计前馈控制时，首先需要分析扰动的性质。 3.前馈控制系统结构形式 1)静态前馈控制系统：静态前馈控制器的输出量仅仅是其输入量的函数，与时间因子无关。2)动态前馈控制系统：动态前馈控制必须根据过程扰动通道和控制通道的动态特性，采用专用的前馈控制器。3)前馈—反馈控制系统：对被控变量影响最显著的主要扰动由前馈控制进行补偿，而其余次要的扰动可依靠反馈来克服，从而保证了被控变量最终趋向于给定值。4)前馈—串级控制系统：为了进一步提高系统前馈控制的精度，可在图7-11所示的前馈—反馈控制系统中增加一个蒸汽流量回路，用前馈控制器的输出去改变流量回路的给定值，从而构成前馈—串级控制系统。 0.tif 7Z11.TIF 图7-11　换热器前馈—反馈控制系统a)控制系统流程图　b)控制系统框图 图7-12　前馈—串级控制系统框图 4.前馈控制系统的选用原则 1)当系统存在频率高、幅值大、可测而不可控的扰动时，反馈控制难以克服扰动对被控变量的显著影响，而工艺生产对被控变量的要求又十分严格，为了改善和提高系统的控制品质，可以引入前馈控制。2)当控制系统控制通道延时较大、反馈控制又不能得到良好的控制效果时，可以选用前馈控制。3)经济原则。 5.前馈控制系统设计 (1)前馈控制器的控制规律(2)系统稳定性 6.前馈控制系统的工程整定 (1)整定反馈控制器(2)整定前馈控制器参数 7.前馈控制系统应用举例 图7-13　蒸发过程中浓度控制系统流程图 7.1.3　大延时控制系统 大延时过程被公认为较难控制的过程，其主要原因在于： 1)由于检测信号提供不及时而产生的纯滞后，会导致控制器不能及时产生控制作用，影响控制品质。2)由于控制量的传输而产生的纯滞后，会导致执行器的调节作用不能及时作用而影响控制效果。3)由控制理论知，纯滞后会引起开环相频特性的相角滞后随频率的增大而增大，其开环频率特性包围(-1，j0)点的可能性增大，导致闭环系统的稳定裕度下降，超调量增加，过渡过程时间增大，稳定性降低。 常用方案： 1.常规控制方案 2.Smith预估控制方案 3.采样控制方案 1.常规控制方案 (1)微分先行控制方案(2)中间微分控制方案 (1)微分先行控制方案 图7-14　PID控制系统框图 (2)中间微分控制方案 图7-15　微分先行控制系统框图 图7-16　中间微分控制系统框图 2.Smith预估控制方案 图7-17　单回路系统框图 图7-18　Smith预估补偿方案 3.采样控制方案 图7-19　采样控制系统原理框图 7.2　特定要求过程