自动控制原理笫8章.ppt

第七节 离散控制系统的动态性能分析 由前面对线性离散控制系统稳定性的分析可知，如果系统的闭环特征根都在单位圆内，则系统是稳定的。与线性连续类似，离散系统闭环特征根在单位圆内的位置，也决定着系统的暂态过程。 一、闭环特征根与暂态响应之间的关系 设闭环脉冲传递函数的形式为 * 第七节 离散控制系统的动态性能分析 式中m≤n，假设φ(z)无重极点，在单位阶跃输入信号作用下，系统输出信号的Z变换为 式中 对式（8-38）进行Z反变换，则输出的脉冲序列为 * 可见输出信号由两部分组成：第一项为稳态项，对应输出的稳态分量；第二项为暂态项，对应输出的暂态分量（它是各闭环极点对应的暂态分量的线性叠加）。下面分析闭环特征根在单位圆内不同位置时系统的暂态过程。 第七节 离散控制系统的动态性能分析 1、pj为正实数 pj对应的暂态分量为 由于0 pj 1，故 yj(k) 的暂态过程为单调衰减，并且pj越小（即越靠近原点）暂态分量衰减得越快。 * 第七节 离散控制系统的动态性能分析 2、pj为负实数量 pj对应的暂态分量为 由于?pj1?，暂态过程是正、负交替的衰减振荡过程，同样，极点越靠近原点，其暂态分量衰减得越快。 3、极点为一对共轭复数 设共轭复数对的两个极点为 对应的暂态分量为 * 第七节 离散