金属切削机床第九章 数控机床进给系统.pptVIP

K—是各环节的传递函数，各环节K可以看作定值，称为增益。 K2—是速度环的闭环增益。 KV0—为速度环的开环增益。 KS—为系统的开环增益。也是控制工程中的系统灵敏度，通常KS=8~25（1/S） ts—是系统的时间常数，ts=1/ks 系统增益KS应根据加速能力进行验算： 执行器官（如工作台）能达到的最大加速度 分析：aman应略小于a. 速度控制环的开环增益kvo可取为（2~4）KS 。 第九章 数控机床进给系统第一节 运动设计第二节 滚珠丝杠及其支承第三节 伺服电动机第四节 半闭环伺服系统第五节 半闭环进给系统的精度第六节 计算举例 数控机床进给传动系统要求 1）提高传动精度和刚度 2）减少各运动零件的惯量 3）减少运动件的摩擦阻力 4）响应速度快 5）较强的过载能力 6）稳定性好，寿命长 7）使用维护方便 第一节 运动设计 一、数控机床半闭环进给系统：所示。 二、 设计参数： 齿轮传动副3的传动比i 丝杆4的导程Ph(mm) 工作台最高速度Vmax(m／min) 丝杆最高转速nmax(m/min) 伺服电机最高转速nmmax(r/min) 反馈装置有两种： （1）用旋转变压器作为位置反馈；用测速发电机作为速度反馈。 （2）用脉冲编码器兼作位置和速度反馈。 脉冲当量（增量或分辨率）：每一个脉冲所对应的执行件移距。 设脉冲当量为ａ(mm/脉冲当量)，伺服电动 机每转一转，反馈装置应发出的脉冲数b为： b＝(Ph／a)i 第二节 滚珠丝杆及其支承 一、滚珠丝杆的工作原理 特点： 1、传动效率高，但不能自锁； 2、静、动摩托车撺系数没有什么区别，可防爬行； 3、可消除反向间隙并可施加预载； 4、由专门厂制造，可以外购。 滚珠丝杠由丝杠、螺母、滚珠和滚珠返回装置四部分组成。按照滚珠的循环方式，滚珠丝杠螺母副分成内循环方式和外循环方式两大类。 滚珠丝杠螺母副的循环方式 滚球丝杠的工作原理 1、按回珠方式分：图9-4。 内循环：回珠器位于螺母之内。 外循环：回珠器位于螺母之外。 2、按用途分： 定位滚珠丝杠副（P类） 传动滚珠丝杠副（T类） 精度等级：1、2、3、4、5、7、10七个等级。 数控机床进给系统用P1、P2表示。 二、滚珠丝杠副的消除间隙和预加载荷 1、消除间隙方法： 1）双螺母法：图9-5所示。左、右螺母接触方向相反。 2）垫片式：图9-6a、b）所示。使垫片厚度比零间隙时增厚或减薄?。 3）齿差式：图9-6c）所示。 　　So=Ph/（Z1×Z2） ２、预紧载荷：　Fo≥1/3×F　　 目前常用的双螺母预紧结构形式有以下三种。 1) 用锁紧螺母预紧 螺纹调间隙式滚珠丝杠螺母副 1—圆螺母 2—锁紧螺母 2) 修磨垫片调间隙 垫片调隙式滚珠丝杠螺母副 3) 齿差式调整 齿差调隙式滚珠丝杠螺母副 1、5—螺母 2—滚珠 3—套筒 4—丝杠 6—内齿圈 三、滚珠丝杠的计算： 1、疲劳强度计算： 计算当量动载荷Cm→确定额定载荷Ca→选择滚珠丝杠规格尺寸。 2、刚度计算： 滚珠丝杠接触刚度：查样本或由样本提供公式计算。不是定值，随载荷增加而增加。　 滚珠丝杠拉压刚度： 一端轴向固定：最小拉压刚度Kk： 杆稳定性和临界转速计算： 　　受压丝杠应验算其稳定性，高速旋转长丝杠应验算其临界转速。 两端固定：最小拉压刚度产生在螺母处于中间位置。 四、滚珠丝杠的支承 1、滚珠丝杠常见的支承方式：图9-7所示。 1）一端轴向固定，一端自由； 2）一端轴向固定，一端简支； 3）两端固定。 滚珠丝杠在机床上的支承形式 (a)一端装推力轴承 (b)一端装推力轴承，另一端装深沟球轴承 (c)两端装推力轴承 (d)两端装推力轴承及深沟球轴承 2、目前用得较多的轴承种类：图9-8所示。 1）接触角为60°的推力角接触球轴承； 2）滚针—推力圆柱滚子组合轴承。 简支端常用深沟球轴承，不用预紧。 背靠背 面对面 一对同向 右边一对同向与 左边一个面对面 五、滚珠丝杠的预拉伸 预拉伸的目的：是为了补偿热膨胀。预拉伸 量略大于热膨胀量。 方法： 1）制造时进行预拉伸，使目标行程=公称行程-预拉伸量。 2）装配时进行预拉伸，使其恢复公称行程值。 3）热膨胀之后，热膨胀量抵消了部分预拉伸量，丝杠内应力下降，但长度没变。 图9-9是丝杠预拉伸的一种结构图。 具体的方法是把套4换一个比原来略厚的套。 预拉伸量的计算：例９-１。 预拉伸力的计