机械原理第03章连杆机构分析和设计.pptVIP

（2）求各运动副反力 求解结果 约束反力FRD作用点位置确定 3 平衡力构件的力分析 求支点反力 求平衡力矩 平衡构件力的求解 求解方程 求解结果 支点反力 平衡力矩 4 II级机构力分析 摆式输送机 已知: 各构件尺寸； 各构件质心位置：S1在A点、S2在中点、S3在C点、S5在中点、S6在F点。 各构件质量； 各构件绕其质心的转动惯量； 滑块 6在水平方向上的工作阻力； 曲柄角速度。 求: 一个运动循环，各运动副反力及加在曲柄AB上的平衡力矩Ty。 （1）运动分析 求各构件和运动副各点的运动参数 具体步骤： 1 调用I级机构子程序求B点 2 调用RRR基本组程序求C点及构件BC和构件DC的运动参数 3 利用I级机构子程序求E点 4 调用RRP杆组程序求杆件5（EF）和滑块6的运动参数。 其中：质心 S2、S5运动参数由I级机构子程序求得。 （2）静力分析 从包含给定外力的构件（滑块6杆组开始）。 具体步骤： l）调用RRPⅡ级杆组力分析子程序，求出移动副F和回转副E的约束反力； 2）调用RRRⅡ级杆组力分析子程序求出三个转动副 B、C、D的约束反力； 3）调用单一构件子程序求得回转副 A和曲柄（AB）的平衡力短 Ty。 求解结果 三、运动副中的摩擦及计及摩擦时的机构力分析 1．移动副的摩擦和自锁 2．转动副轴颈的摩擦和自锁 3．计及摩擦时平面连杆机构的受力分析 运动副中摩擦力的确定 研究目的： 1、危害性： 1）造成动力浪费，降低机械效率。 2）加大磨损，削弱零件强度，降低机器精度和工作可靠性，缩短机器使用寿命。 3）运动副元素发热膨胀，运动副咬死和卡紧，运转不灵活。 4）摩擦发热，润滑恶化。 2、有利面： 利用摩擦力作功。 1．移动副的摩擦和自锁 1）平面摩擦： （1）摩擦系数f=tgφ （2）总反力方向：90? +φ （3）自锁 （4）斜面中平衡力求法 （l）同一构件上点的运动分析 已知：构件上一点的运动参数（位置、速度和加速度），构件的角位置、角速度和角加速度，已知点到所求点的距离 求：同一构件上任意点的位置、速度和加速度。 应用：常用于求解原动件（Ⅰ级机构）、连杆和摇杆上点的运动。 同一构件上点的运动分析 已知：构件AB，运动副A的位置、速度、加速度，构件AB角位置、角速度、角加速度；B点到A点的距离AB=li 求：B点的位置、速度和加速度。 位置、速度和加速度分析分析 B的矢量方程： B在x、y轴上的投影坐标方程 对时间t求导，得速度方程 ： 对时间t求二次导，得加速度方程 分析： A点固定，B点转动，AB为连架杆。 A位置参数为常数，速度和加速度均为零。 A、B点均不固定，AB为连杆。 （2）RRRⅡ级杆组的运动分析 已知：两杆长li、lj和两个外运动副B、D的位置、速度和加速度。 求：（1）内运动副C的位置，速度、加速度 （2）构件BC、CD的角位置、角速度、角加速度 1）位置方程 内副C的矢量方程 ： 其在x、y轴上投影方程： 位置方程求解结果 2）速度方程 对时间求导，得BC、CD两杆角速度 ： 内运动副C点速度： 3）加速度方程 两杆角加速度： 内运动副C的加速度： （3）RRPII级杆组运动分析 已知：BC、CD两杆长li和lj（垂直滑块导路），回转副B的运动参数，滑块导路方向角φj，K点位置（计算位移S时参考） 求：（1）内运动副C的运动参数 （2）构件BC角位置、角速度、 角加速度 （3）滑块的运动参数 l）位置方程 内回转副C的位置方程 滑块D点的位置方程 ： 位置方程求解结果 杆BC角位移： 滑块位移 ： 滑块D点的位置方程 ： 可求C位置Xc 、Yc。 2）速度方程 BC杆的角速度，滑块D沿导路的移动速度： 内回转副C的速度： 外移动副D的速度 ： 3）加速度方程 BC杆的角加速度，滑块D沿导路的加速度： 内回转副C的加速度： 外移动副D的加速度 ： （4）运动分析举例 例：图示六杆机构，已知各杆长lAB=100mm，lBC=300mm，lCD=250mm，lBE=300mm，lAD=250mm，lEF=400mm， H=350 mrn，δ=30o,曲柄AB的角速度ω1=10rad/s。求滑块 F点的位移、速度和加速度。 解题思路 1．划分基本杆组 机构组成：由Ⅰ级机构AB、RRRⅡ级基本组BCD、RRPⅡ级基本组EF组成。 2．求解步骤 1）调用Ⅰ级机构AB子程序。已知A点运动参数，求同一构件上点B的运动参数。 2）在RRRⅡ级基本组BCD中已知B、D两点运动