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研究生课程考试成绩单
(试卷封面)
院 系 机械工程学院 专业 机械电子工程
学生姓名 学号
课程名称 计算机实时控制系统
授课时间 2015 年 3 月至 2015 年 6 月 周学时 3 学分 3
简
要
评
语
考核论题
总评成绩
(含平时成绩)
备注
任课教师签名:
日期:
注: 1. 以论文或大作业为考核方式的课程必须填此表,综合考试可不填。 “简
要评语”栏缺填无效。
2. 任课教师填写后与试卷一起送院系研究生秘书处。
3. 学位课总评成绩以百分制计分。
.
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题目 1:设有计算机控制系统如图一所示,采样时间 T=2s,要求采用
w ’变换方法 设计数字调节器 D(z) ,使系统满足如下指标: 相角裕量≥
45o,静态速度误差系数 K ≥3。
v
R(s) 1-e-sT K Y(z)
D(z)
+ T T s s(s+ 1) T
-
T=2s
图一:计算机控制系统
解:
(1).被控对象的脉冲传递函数
令 K=1 ,利用典型环节对照表可以得
代入 T=2s 求得
直接利用 MATLAB 中的突斯汀变换指令:
numz=[1.1353 0.5940];
denz=[1 -1.1353 0.1353];
[nw dw]=d2cm(numz,denz,2,tustin)
结 果
为:
将其变换到 w’域上得
(2).在 w’域中设计数字控制器 D(w’)
首先进行系统开环放大系数设计。根据系统静态误差系数要求则有:
进行数字控制器 D(w’)设计,取 D(w’)=k=3,
此时 w’平面的开环传递函数为
在 w’域检查开环稳定裕度要求,利用 MA TLAB 做出 Bode 图:
nw=[-0.7152 -1.5696 2.2848];
dw=[1.0000 0.7616 0];
figure(1);margin(nw,dw);
grid
.
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图(a)
从图 (a) (图中相角实际为)中可得相位裕度。可见未校正的系统是不稳定的,为了使系统
稳定并且满足相位裕量不低于
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