计算机控制系统作业_.pdfVIP

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. 研究生课程考试成绩单 (试卷封面) 院 系 机械工程学院 专业 机械电子工程 学生姓名 学号 课程名称 计算机实时控制系统 授课时间 2015 年 3 月至 2015 年 6 月 周学时 3 学分 3 简 要 评 语 考核论题 总评成绩 (含平时成绩) 备注 任课教师签名: 日期: 注: 1. 以论文或大作业为考核方式的课程必须填此表,综合考试可不填。 “简 要评语”栏缺填无效。 2. 任课教师填写后与试卷一起送院系研究生秘书处。 3. 学位课总评成绩以百分制计分。 . . 题目 1:设有计算机控制系统如图一所示,采样时间 T=2s,要求采用 w ’变换方法 设计数字调节器 D(z) ,使系统满足如下指标: 相角裕量≥ 45o,静态速度误差系数 K ≥3。 v R(s) 1-e-sT K Y(z) D(z) + T T s s(s+ 1) T - T=2s 图一:计算机控制系统 解: (1).被控对象的脉冲传递函数 令 K=1 ,利用典型环节对照表可以得 代入 T=2s 求得 直接利用 MATLAB 中的突斯汀变换指令: numz=[1.1353 0.5940]; denz=[1 -1.1353 0.1353]; [nw dw]=d2cm(numz,denz,2,tustin) 结 果 为: 将其变换到 w’域上得 (2).在 w’域中设计数字控制器 D(w’) 首先进行系统开环放大系数设计。根据系统静态误差系数要求则有: 进行数字控制器 D(w’)设计,取 D(w’)=k=3, 此时 w’平面的开环传递函数为 在 w’域检查开环稳定裕度要求,利用 MA TLAB 做出 Bode 图: nw=[-0.7152 -1.5696 2.2848]; dw=[1.0000 0.7616 0]; figure(1);margin(nw,dw); grid . . 图(a) 从图 (a) (图中相角实际为)中可得相位裕度。可见未校正的系统是不稳定的,为了使系统 稳定并且满足相位裕量不低于

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