用于自动导向车的高精度超声波进出站引导系统外文文献翻译、中英文翻译.docVIP

XXX 设计(XX)外文资料翻译 院 系 专　　业 学生姓名 班级学号 外文出处 Sensors and Actuators A 118(2005)183-189 指导教师评语： 指导教师签名：　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 年 月 日 用于自动导向车的高精度超声波进出站引导系统 F.Tonga,r,S.K.Tsoa,T.Z.Xub 中国香港城市大学智能协会自动控制和操作系统小组设计 中国厦门，361005，厦门大学海洋系 2003年10月9日接受：2004年6月29日接受修订本；2004年6月29日采用； 2004年9月29日联机登录 摘要 随着自动导向车在现代制造中物料处理方面越来越广泛的应用，其导向技术已经引起广大的关注。这篇论文的目的就是研究基于自动导向车二维的超声波随着自动导向车在现代制造中物料处理方面越来越广泛的应用，其导向技术已经引起广大的关注。这篇论文的目的就是研究基于自动导向车二维的超声波传感器。作为一种可靠的和经济的方法，超声波传感器的应用还面临着某些缺点：如精度低。现代作业中采用一种新颖的高精度、低成本的超声波进出站引导系统用于基于进出站引导工作站的AGV定位。传感器。作为一种可靠的和经济的方法，超声波传感器的应用还面临着某些缺点：如精度低。现代作业中采用一种新颖的高精度、低成本的超声波进出站引导系统用于基于进出站引导工作站的AGV定位。在准备的方案中，电磁波被作为同步触发飞行时间计数器。进出站引导系统分别由超频率音频接受装置和分别处于同一高度的烟火散发装置的工作站和自动导向车组成。自动导向车的二维位置由两个超声波发射信号和两个接收器获得。为了保证基于超声波传感器中低消耗狭窄的带宽中进出站引导的准确性，采用一种适当运算法则的超声波传感器用来实现高精度距离修正（1mm）。建立在自动导向车上样本上的实验结果证实了预测的想法，自动导向车的位随着自动导向车在现代制造系统中越来越广泛的应用，其进出站引导技术已经置精度在X和Y方向上可以达到±3mm，在定位上可以达到±1° @2004 Elsevier B.V.所有权利声明保留 关键词：自动导向车；进出站引导；平衡；超声波探测； 绪论 物料处理无论在花费还是时间上都是现代加工制造工业中的一个重要组成部分。确切的说，统计表明处理只占据一项典型工作5%的时间，其他时间都被花费在存储和运输过程[1,2]中。由于在机动性、适应性和效率方面的优胜，自动导向车在现代制造体系中扮演着一个越来越重要的角色。这样，对自动导向车技术的研究就对自动处理系统的产业化显出重要的意义。自动导向车的主要任务就是将物料从一个工作台传送另一个工作场所。在行走的过程中，自动导向车要定位自身的二维位置。传统的方法是依靠埋在地下的电线或者是固定位置上的反射激光。 当自动导向车行走到一个工作台附近的时候，它就进入到进出站引导模式。自动导向车进出站引导中一个更大困难的问题是其对工作台的位置和相对关系两方面都要得到控制。同时，为了满足机械接触地面的需要，进出站引导程序必须采用比正常行走更高的精确性，这个问题已经被多个学者所提出。Vazetal[3]开发出了基于进出站引导系统的可移动机器人上的红外线传感器反射体，这种装置的精度在X和Y方向可以达到±5mm,在方位上可以达到±1°。利用超声波传感器和CCD-线-相机，Roth的进出站引导系统的精确度在方位和距离上可以低于5mm。 超声波传感器被广泛应用于可移动机器人中。因为基于进出站引导解决方案上的超频率响的缘故，进出站引导的准确性基本上依靠点与点间的超声波距离修正的精确性。一般地，依照描述的精确性，已经有很多高精度的超声波装置。人造偏光板能在10.7m[5]的范围内产生÷1％的平行排列单位。由Figueroa开发出的一对发射器-接收器传感器能在0.9m[6]的范围内达到÷0.152mm的探测精度。 虽然如此，目前几乎没有可用于评估窄带传感器精确性效果的系统。考虑到窄带传感器的特点，传统方法将会导致因测量时间的延迟而造成的精确性较低。为了解决这个问题，去卷积策略能通过排除传感器有限波段的影响而提供一个可行的解决方案[7,8]。但去卷积方法的不足之处在于操作设计到分割过程，这对数据误差是十分敏感的，特别是当被一个很小的数值分开时。尽管内含参数补偿能减小数值的影响，但是这种最佳参数的选择是十分困难的。在目前的研究中，由于采用了相应的均等化处理来减少上述方法的负面因素，一种高精度性低成本的超声波进出站引导方案浮出水面。考虑到和超频率音箱相比具有极高的传播速度，电磁波被用作为触发信号来测量超声波的传播时间。 剩下的内容组织如下：第一，介绍位置的描述和关系的确定方案的理论基础。接下来，形成高精度处理方法和系统的硬件及