第六章控制系统的校正方法教学材料.pptVIP

接[例6-7] (1) ωm= ωc′=4.4 ? ? ? (2) (3) (4) (5) 得到校正网络的传递函数为 得到校正后系统的开环传递函数为 (6) 校核系统的性能指标 串联超前校正的步骤： 1. 根据稳态误差的要求，确定开环传递系数K； 2. 确定在K值下的系统开环伯德图，并求出未校正系统的相位裕量和幅值裕量。 3. 确定校正后系统的ωc′和γ′值。 (1) 若先对校正后的系统的ωc′提出要求，则取 ωm=ωc′，并由 L0(ωc′)+ 10lg1/α=0 求出超前网络的α值。 (2) 若未对校正后的系统的ωc′提出要求，则可由 给出的γ′值求出网络的最在超前相角： γ为校正前系统的相角裕度，ε为校正网络的 引入使ωc′增大而造成的相角裕度γ减小的补偿 量。一般取5°～20°。 求出φm后就可根据 求出α。 然后再由Lo(ωc′) =-101g(1/α) 求出校正后系统新的截止频率ωc′且ωm =ωc′ 4. 确定校正网络的传递函数 根据求得的ωm和α值得到T。 5. 画出校正后系统的伯德图，并校验，如不满足 可改变φm或ωc′重新计算，直到满足指标为 止。 6. 确定电气网络的参数值。 6-3-2 滞后校正 解：(1)根据静态速度误差系数确定K值。 [例6-8] 闭环系统如图所示 (1) 稳态速度误差系数 ； (2) 相位裕度 ， 分析应该如何校正系统。 未校正系统的伯德图 滞后校正方法： (1) γ′ ≥40°考虑到校正网络在校正后系统的 ωc′处会产生一定相角滞后的副作用。本例取γ′ =45°。 由校正前的频率特性图知当ω=2.5时，γ=50° 可选择ωc′=2.52.3 (2) L0(ωc′)=21dB。 β=12 HEILONGJIANG UNIVERSITY HEILONGJIANG UNIVERSITY 第六章 控制系统的校正方法 本章主要内容 引言 6-1 系统校正基础 6-2 根轨迹法校正 6-3 频率法校正 6-4 参数模型法校正 6-5 频率法反馈校正 6-6 控制系统的结构设计(复合校正方法) 小结 引言 在系统分析的基础上将原有系统的特性加以修正与改造，利用校正装置使得系统能够实现给定的性能要求，这样的工程方法，我们称为系统的校正。 2. 频域性能指标 (1) 开环频域指标 开环截止频率ωc ； 相位裕量γc； 幅值裕量Lg 。 (2) 闭环频域指标 一般应对闭环频率特性提出要求，例如给出闭环频率特性曲线，并给出闭环频域指标如下： 闭环谐振频率ωr ； 闭环谐振峰值 Mr L(wc)=0 3. 各类性能指标之间的关系 各类性能指标是从不同的角度表示系统的性能， 它们之间存在必然的内在联系。对于二阶系统，时 域指标和频域指标之间能用准确的数学式子表示出 来。它们可统一采用阻尼比ζ和无阻尼自然振荡频 率ωn来描述， 如：[例5-15] 6-1-2 校正结构 系统校正，是在原系统中增加校正装置，改变系统的整体结构来实现的。 根据校正装置在系统中的 不同位置，校正结构主要 有串联校正和并联校正两 种形式。 (a)串联校正 (b)并联校正 6-2 根轨迹法校正 6-2-1 改造根轨迹 1、增加开环极点对系统的影响 例： Gain:5.98 Gain:0.756 增加的极点 增加的极点使根轨迹右偏，极点越靠近虚轴，影响越大。 ——极点对系统稳定不利 2、增加开环极点对系统的影响 增加的零点 增加的零点使根轨迹左偏，对系统稳定有利， 越靠近虚轴影响越大。 3、增加偶极子对系统的影响 靠近虚轴的零（极）点，其影响较大。 -P -Z -P -Z Gain＝1.55 4、主导极点的位置与性能指标的关系 上下移动主导极点的轨迹构成等ts线；从原点出发过主导极点的斜线构成等Mp线。 6-2-2 串联校正装置 jw σ -ZD -PD 1、微分校正网络 传递函数为 其中 有利于提高系统的动态性能 2、积分校正网络 jw σ -ZI -PI 传递函数为 其中 有利于提高系统的稳态性能 3、微积分校正网络 jw σ -ZI -PI -ZD -PD 传递函数为 其中 提高系统的动态和稳态性能 6-2-3 微分校正 假设一个系统在所要求的增益下是不稳定的，或虽稳