履带式机器人讲解演示幻灯片.pptVIP

1 履带式机器人 自动化工程学院 博学笃行 盛德日新 2 1916 年 9 月，英法联军与德 军在法国索姆河畔展开激战。英 军突然出动了 49 辆黑黝黝的钢铁 怪物，以每小时 6 千米的速度在 松软的土地上隆隆地冲向德军阵 地。打得德军人仰马翻。这就是 最早的实战坦克。坦克为什么能 在松软和泥泞的土地上快速行驶 呢？这与它那双“铁脚板” ---- 履带是不开的。 3 自动化工程学院 主要内容 ： 一、履带式底盘结构 二、面临的问题和需要做的工作 4 自动化工程学院 履带式底盘设计 一、履带式底盘结构 ? 结构组成：支重轮，拖链轮，导向轮（引导轮）， 驱动轮，履带，履带架，履带行走架 其它结构：张紧装置，行走液压马达和减速机 5 自动化工程学院 履带式底盘设计 6 自动化工程学院 履带式底盘设计 支重轮： 7 自动化工程学院 履带式底盘设计 拖链轮： 8 自动化工程学院 履带式底盘设计 导向轮（引导轮）： 9 自动化工程学院 履带式底盘设计 驱动轮： 10 自动化工程学院 履带式底盘设计 履带： 11 自动化工程学院 School of Mechanical Engineering 履带式底盘设计 履带架： 12 自动化工程学院 School of Mechanical Engineering 履带式底盘设计 二、履带式底盘设计参数的选定 2.1 性能参数 行驶速度 爬坡能力 接地比压 最大牵引力 2.2 结构参数 履带链轨节距 t ，履带板宽度，驱动轮节圆直径， 导向轮工作面直径，托链轮踏面直径，支重轮踏面 直径，支重轮个数 13 履带式机器人车体特性 ? 轮式机器人： 优点：速度快、效率高、运动噪声低、 缺点：越障能力、地形适应能力差、转弯效率低，或转外 半径大。 适合：野外、城市环境都可以，但是地形不能太复杂，如 上楼梯难以实现 履带式机器人： 优点：越障能力、地形适应、抓地能力强，可原地转弯 缺点：速度相对较低、效率低、运动噪声较大 适合：野外、城市环境都可以，尤其在爬楼梯、越障等方 面优于轮式机器人 14 管道清理机器人 15 管道勘察机器人 16 履带式防爆机器人 17 搜救机器人 18 侦查型