六自由度机械臂组装教程V2.docVIP

版权所有 杭州众灵科技有限公司 六自由度机械臂 组装教程 产品名称： 六自由度机械臂组装教程 撰写时间： 2016-06-16 所属公司： 众灵科技科技有限公司 版权所有 杭州众灵科技有限公司 目录 TOC 一、舵机复位 1 二、所用螺丝铜柱的介绍 8 三、零件搭配组装 9 四、底座云台的组装 10 五、 机械臂的组装 17 六、机械爪的组装 30 PAGE 1版权所有 PAGE 1 一、舵机复位 在组装前要将所有的舵机进行复位。 1、什么是复位？ 复位就是将舵机偏转到中间状态。如果是180°舵机，那么复位之后，舵机所处的角度为90°。如果是270°舵机，那么复位之后，舵机所处的角度为135°。 为什么组装要将舵机复位？ 因为舵机复位之后的状态组装，会使得机器人左右或前后摆动的幅度均匀。比如270°的舵机复位后，处于135°，这时候舵机装上之后，左右或前后可以各有135°的调节范围。假如没有复位，舵机可能处于0-270°任意状态。比如270°状态装上，可能一个方向有270度的调节范围，而另一个方向无法摆动。 数字舵机和模拟舵机的状态说明？ 数字舵机默认出厂为复位状态，模拟舵机状态任意。但是我们在发货之前会将所有的舵机都进行复位后发到客户手中。为确保组装的顺利，您最好将舵机再次复位。这样做： 1、确保舵机为复位状态。 2、确保舵机可以正常使用。 4、复位操作 首先取一个舵机，装上一个一字型塑料舵盘（舵机配件里面有）。舵机配件在机械臂组装中用不到。装上之后，再将舵盘转动任意角度。 然后拿出20路舵机控制器，（发货前，一般都会将线接好）。插上电池，打开电源开关。 此时控制器上蓝色指示灯，每隔一秒闪烁一次。蜂鸣器无低压报警声。如果蜂鸣器每隔一秒鸣叫一声，说明电池电量不够低于5.5V，此时及时充电（大约4-5小时，充电红灯转为绿灯即可）。 控制器3P排针为舵机控制端口，一共二十路（标注为0-19）。这20路舵机接口，都可以用来复位。因为舵机控制器上电后，这20路舵机端口默认为复位值。逐个将舵机插上即可完成复位操作。 注意事项：20路舵机控制器每一路都有3个排针。图中黑色的排针都为负极（GND），中间的为正极（VCC），另一端则为信号端（SIG）。 舵机线有两种： 1、棕红黄：棕（GND）、红（VCC）、黄（SIG） 2、黑红白：黑（GND）、红（VCC）、白（SIG）0 棕或黑 ，即对应控制器上的 黑色排针，其余按顺序接上。 插法如下图。 6个舵机全部复位后，就可以开始组装了。 二、所用螺丝铜柱的介绍 1、各种型号的螺丝如下图所示。 补充：平头螺丝M3*10 可以用 盘头M3*8的替换，螺丝部分等长 各种型号的铜柱如下图所示。 补充：电路板固定铜柱3*12改为3*16的铜柱，支撑要高点。 三、零件搭配组装 1、长U和端U组合。 2、L支架和短U组合。 3L支架和舵机支架组合 四、底座云台的组装 1、底盘的组装 图4-1 底板正面 图4-2 底板反面 云台的组装 拿出一个小圆板，并装上舵机支架，注意摆放的位置；再拿另一个小圆板，装上一个舵盘，如下图所示。 图3-3 小圆板正面 图3-3 小圆板正面 再将大轴承被夹在两个小圆盘之间，并用M4*25螺丝固定。 组装好后，正反面如下图所示。 然后把两个大圆环如下图进行安装（注意长螺丝的方向）。 拿一个大圆盘，如下图进行舵机的安装，保证舵机转轴在圆盘中心。 然后将大圆盘如下图进行安装，注意安装方式，详见下页的两张图。 然后用双通长铜柱将其紧固在一起。 机械臂的组装 1、注意螺丝安装的位置，具体可对照下页全图。 2、此处局部放大只是为了更好的展示杯式轴承的安装方式，为了方便安装，可在长U支架固定在舵机上时，再进行轴承安装。 组装时注意，所有的舵机的舵盘在同一侧位置。 侧面三个杯式轴承的安装方式都是一样的。 然后将L支架和舵机支架组合搭配的部件安装上去。 六、机械爪的组装 装好后，用手活动下爪子。看看爪子是否比较紧。把比较紧的部位螺丝适当松松。比较松的部位螺丝可以适当上紧。 这样机械臂的组装就全部完成了。