001 手柄操作说明.docVIP

PAGE 1版权所有 杭州众灵科技有限公司 PAGE 1 六自由度机械臂手柄操作文档 产品名称： 六自由度机械臂手柄操作文档 撰写时间： 2016-06-16 所属公司： 杭州众灵科技有限公司 一、打开开关前的操作 打开电源之前将机械臂扶直，呈现如下图状态。 打开电源之前，一定要将机械臂扶，否则容易损坏舵机。 检查电池T插头 舵机电源插头 CPU电源插头 手柄连接线是否链接正常，检查完毕后打开开关。 三、打开PS2手柄 打开手柄开关，手柄打开后，未配对时，手柄的红绿两个灯在闪烁。 配对成功后，手柄及接收器的绿灯皆为常亮状态。此时为绿灯模式。 按下MODE键将切换为红灯模式。上图有手柄上的红绿灯。 四、操作手柄按钮实现机械臂的操作。 绿灯模式：（配对后，绿灯常亮状态） 1: L1(自动动作组) 10: START（待机唤醒功能） 2: L2(未定义) 11: MODE (模式切换) 3: R1(未定义) 12: RU(2,3关节向前摆动) 4: R2(未定义) 13: RL(爪子张开) 5: LU(1,2,3关节向前摆动） 14: RD(2,3关节向后摆动) 6: LL(左转) 15: RR(爪子闭合) 7: LD(1,2,3关节向后摆动) 16: AL(未定义) 8: LR(右转) 17: AR(未定义) 9: SE(复位) 红灯模式：（按一下MODE键进入该模式，此时红灯绿灯都亮） 1: L1(爪张开) 10: START（待机唤醒功能） 2: L2(颈左转） 11: MODE (模式选择) 3: R1(爪闭合) 12: RU(胸向前) 4: R2(颈右转) 13: RL(腰向前) 5: LU(向前） 14: RD(胸向后) 6: LL(左转) 15: RR(腰向后) 7: LD(向后) 16: AL(减档（车载机械臂用到） 8: LR(右转) 17: AR(加档（车载机械臂用到) 9: SE(复位) 五、注意事项 注意事项： 如果红灯、绿灯都在闪烁，说明手柄没有配对成功。检查下，手柄接收器，是否接上，是否接线正确。如果手柄灯不亮，检查是否进入了待机模式，或者手柄电池没电了。