自动控制原理胡寿松第六版3 1 课件.pptVIP

§ 3-3 二阶系统的时域分析 § 3-4 高阶系统的时域分析 § 3-1 系统时间相应的性能指标 § 3-2 一阶系统的时域分析 第三章 § 3-5 线性系统的稳定性分析 § 3-6 线性系统的稳态误差计算 1 PPT 课件 § 3-1 系统时间响应的性能指标 1. 典型输入信号 2. 动态过程与稳态过程 3. 动态性能与稳态性能 2 PPT 课件 ? 典型输入信号 名称 时域表达式 复域表达式 单位阶跃函数 单位斜坡函数 单位加速度函数 单位脉冲函数 正弦函数 0 ), ( 1 ? t t 0 , ? t t 0 , 2 1 2 ? t t 0 ), ( ? t t ? t A ? sin s 1 2 1 s 3 1 s 1 2 2 ? ? ? s A 3 PPT 课件 ? 动态过程与稳态过程 在信号作用下，系统的运动变化可分为： ? 动态过程： 系统在典型信号作用下，系统输出量从初始状态到最 终状态的变化过程。 动态过程 也叫 过渡过程 或 瞬态过程 。 ? 稳态过程： 系统在典型信号作用下，系统输出量在时间趋于无穷 时的运动过程。 动态过程 按系统的结构不同，可分为 衰减 、 发散 或 等幅振荡 。 稳定系统 ：动态过程是衰减的系统。 不稳定系统 ：动态过程是发散的系统。 临界稳定系统 ：动态过程是等幅振荡的系统。 4 PPT 课件 ? 动态性能与稳态性能 ? 动态性能： 动态性能一般用系统的阶跃输入响应来定义。主要对 系统的快速性和“稳定性”方面进行描述。 ) ( 1 . 0 ? h ) ( 5 . 0 ? h ) ( 9 . 0 ? h ) ( ? h ) ( p t h r t d t p t s t 误差带± Δ ? 延迟时间： r t d t 上升到稳态值的一半 所需时间。 ? 上升时间： 从 0.1 上升到 0.9 倍稳态 值所需时间。 ? 峰值时间： p t 上升到第一个峰值所需 时间。 ? 调节时间： s t 响应曲线完全进入给定误差 带的时间。一般误差带 为 或 。 ) ( % 5 ? ? h ) ( % 2 ? ? h ? 超调量： % ? % 100 ) ( ) ( ) ( % ? ? ? ? ? h h t h p ? 5 PPT 课件 性能指标说明 ? 若系统没有延迟环节，则延迟时间、上升时间及峰值时间的变化 规律相同。 ? 延迟环节会影响延迟时间，但不会影响上升时间。 ? 延迟时间、上升时间可反映系统的快速性（给了外加激励，系统 反映变化的快慢程度）和延迟。 ? 延迟时间、上升时间短的系统，动态过程不见得短，因为系统阻 尼的问题，可能需要很长时间才能结束动态过程。描述动态过程 结束的快慢，用调节时间。调节时间是一个综合指标。 ? 超调量是一个反映系统阻尼特性的指标。 ? 稳态性能： 稳态性能一般用稳态误差来表示，它是指系统稳态时 的输出与期望输出之间的差。 6 PPT 课件 § 3-2 一阶系统的时域分析 1. 一阶系统的数学模型 2. 一阶系统的单位阶跃响应 3. 一阶系统的单位脉冲响应 4. 一阶系统的单位单位斜坡响应 5. 一阶系统的单位加速度响应 7 PPT 课件 ? 一阶系统的数学模型 一阶系统的数学模型可表示为 由于是线性系统， K 不会影响系统响应的形状，不影响分析过程和 结论，下面都取 K=1 。 一阶系统可用来描述很多实际系统，如电枢控制的电机，单容水 槽，图 3-2 的 RC 网络。 ? ? ? ? ? ? ? s K Ts K s 1 ) ( 一阶系统描述了速度控制这一类的系统。而实际系统（如质量 块），由于具有惯性，其调节过程主要是克服惯性，改变速度， 因而也将一阶系统称为 惯性环节。 其中： T 是时间常数， K 是系统增益， ω 是截止频率。 8 PPT 课件 ? 一阶系统的单位阶跃响应 由 在单位阶跃输入时，有 1 1 ) 1 ( 1 ) ( ? ? ? ? ? Ts T s Ts s