除冰现代机器人答辩稿.pptVIP

除冰机器人 机器人控制系统分类 程序控制系统：给每个自由度施加一定规律的控制作用， 机器人就可实现要求的空间轨迹。 自动适应控制系统：当外界条件变化时，为保证所要求的 品质或为了随着经验的积累而自行改善控制品质，其过程是基 于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整非线性模型的参数， 一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件 自动改变。 人工智能系统：事先无法编制运动程序，而是要求在运动 过程中根据所获得的周围状态信息，实时确定控制作用。当外 界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的积累而 自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的 观察，再调整非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种 系统的结构和参数能随时间和条件自动改变。因而本系统是一 种自动适应控制系统。 除冰机器人 ? 控制系统图 除冰机器人 ? 温度传感器 ? 系统选用温湿度一体数字式传感器 SHT11 ，该 传感器将温湿度敏感元件、信号放大器、 A/D 转换 器、标准数据存储器、 I2C 总线等外围电路集成在 了一个芯片上，不需外围电路，直接输出经过标定 了的相对湿度和温度的数字信号。信号强度增加， 抗干扰性增强，且长期稳定性也得到了保证，有效 地解决了传统温、湿度传感器的不足。另外，还可 以精确地测定露点，不会因为温湿度之间的温度差 而引入误差。 除冰机器人 ? 单片机的选用 ? 硬件电路以 AT89C51 单片机为核心，计时采用 AT89C51 的计数器 1 作为定时时钟，人机对话接口 主要由键盘显示打印电路、故障报警电路构成 ; 处理 转换 (A/D) 电路构成 ; 输出控制由光隔、继电器、执 行器件构成 ; 系统可靠性采取软件数字滤波和硬狗 MAX706 等技术。人机对话功能主要通过 4 位 LED 显 示、 4 位按键、蜂鸣器、打印机 ( 通过并行口 DB25 与 PC 机通信打印 ) 来实现。 除冰机器人 ? AT89C51 单片机 除冰机器人 ? 各引脚功能表 引脚 第二功能 引脚 第二功能 P3.0 P3.1 P3.2 P3.3 RXD （串行输入口） TXD （串行输入口） INT0 （外部中断 0 ） INT1 （外部中断 1 ） P3.4 P3.5 P3.6 P3.7 T0( 定时器 0 的外部输入 ) T1( 定时器 1 的外部输入 ) WR( 外部数据存储器写选 通 ) RD( 外部数据存储器读选 通 ) 除冰机器人 ? 8255A 芯片 ? 8255A 的端口选择地址线 AO 和 Al 分别接 AT89C51 的 P2.3 、 P2.2 端， 片选 CS 接 P2.1 端，复位引脚接 AT89C51 的 RESET 端， 8255A 的控制线 RD 和 WR 分别接 AT89C51 的 RD 和 WR ，数据线 DO ～ D7 接 PO.0 ～ 0.7 端。 8255A 的工作方式这里选用方式 O( 基本输入输出方式 ) 。在这种方式下， PA 、 PB 、 PC 口均可设置为输入或输出，且不需任何选通信号。 8255A 是 Intel 公司与其微处理器配套的通用可编程并行 I/O 接口扩展芯片，可与 AT89C51 系统总线直接连接，其引脚采用 40 线双列直插式封装，具体配 置如图 3 所示。各引脚功能分述如下 : 数据总线 (8 条 )DO ～ D7 为双向数据 总线，用于传送 CPU 和 8255A 间的数据、命令和状态字。控制总线 (6 条 )RESET 为复位线，高电平有效。 CS 为片选线，低电平有效。若为高 电平，则 8255A 不被选中工作 ;RD 为读命令线， WR 为写命令线，均为低 电平有效。 RD 为低电平 WR 为高电平则本片 8255A 处于读状态 ; 为低电平 (WR 为高电平 ) ，则所选 8255A 处于写状态。 A0 和 Al 为口地址选择线，用 于选中 PA 口、 PB 口、 PC 口和控制寄存器中的哪一个工作。并行 I/O 口线 (3 × 8 位 )PA 口、 PB 口、 PC 口用于和外设通信。电源线 ( 两条 )VCC 为 +5V 电源线，允许变化± 10% ， GND 为地线。 除冰机器人 ? 8255A 引脚配置 除冰机器人 ? 时钟电路 ? AT89C51 单片机内部有个振荡器，可以用作 CPU 的时钟源。这里系统时钟选用内部方式，因为 这种方式结构紧凑、成本低廉、可靠性高。