第7章动态系统Simulink建模与仿真课堂.pptVIP

(3) 建立微分方程组的 simulink 仿真模型。 将各个微分单元连接起来就构成了整个系统的 Simulink 仿真 模型，结果如下图所示。 31 (4) 设置 Simulink 仿真参数。 上图中 u 取单位阶跃响应信号， Simulink 求解器取默认参数 配置。运行仿真得输出响应曲线如图下图所示。 32 7.4 Simulink 子系统技术 在使用 Simulink 进行建模与仿真时，经常会遇见很复杂的系 统，难以用一个简单的 Simulink 框图模型来进行描述。与软 件开发方法一样，此时可将复杂系统的模型进行功能划分， 将其分割为各个独立的子系统，然后再采用以下两种策略加 以实现： （ 1 ）自下而上的策略：首先建立复杂系统中的每一个功能模 块，然后再组合这些模块，逐渐建立整个系统的模型。 （ 2 ）自上而下的策略：首先建立复杂系统的整体结构模型， 然后再逐一实现每一部分的模型。 无论那种策略，对于复杂系统模型的建立，都要用到子系统技 术。本节主要介绍子系统及其封装技术。 33 7.4.1 子系统的创建方法 1. 通过 portsubsystem 模块库建立子系统 在建立子系统时，比较方便的是首先使用 PortSubsystem 的 Subsystem 模块建立一个空白子系统，然后对空白子系统进行 编辑，最后再建立系统整体的 Simulink 仿真模型。这里以闭环系 统的 PID 控制为例来说明子系统的建立方法。如图所示 34 ? 在已经建立好的复杂系统模型之中建立子系统。其基本方法 是：首先选择将要生成子系统的一组模块，然后选择 Simulink 模型编辑器的菜单【 Edit ： Create Subsystem 】或 者单击鼠标右键选择 Create Subsystem 选项，都将生成子系 统模块。如图所示。 2. 直接建立子系统 35 7.4.2 子系统的封装方法 ? 在上述 PID 控制的子系统模型中，如果需要修改 PID 的参数， 则需要打开其子系统模型窗口。为了能不打开该子系统模块 窗口而修改其内部参数， Simulink 提供了子系统封装技术。 ? 以上述建立的 PID 控制器子系统为例来说明子系统封装的基 本步骤。 (1) 选中子系统，单击鼠标右键，在弹出的对话框中单击 “ Mask Subsystem” 命令或者单击菜单【 Edit 】 → 【 Mask Subsystem 】，弹出子系统封装编辑窗口，如图所示。 在“ Drawing commands” 编辑 窗口，可以给模 块图标上绘制图 形，如使用 plot 绘 制图形、 disp 显示 文字、 image 显示 已有图形 36 （ 1 ）子系统图标设置，单击 Icon 按钮，设置子系统图标。 在“ Drawing commands” 编辑窗口，可以给模块图标上绘制 图形，如使用 plot 绘制图形、 disp 显示文字、 image 显示已有 图形 例：使用如下命令可得到如图所示结果 disp （‘ PID Controller‘ ） plot(sin(0:0.1:2*pi),cos(0:0.1:2*pi)/2) image(imread(library.bmp)) 封装编辑框基本设置 37 （ 2 ）参数设置：单击 Parameters 按钮，建立封装模块内部变 量与封装对话框之间的联系 。单击按钮或按钮可以增加或删 除变量 “ Type” 可选择参数为： ? “ Edit” 表示用文本编辑框输入参数 ? “ Popup” 表示以下拉菜单形式输入参数 ? “ checkbox” 表示以复选框形式输入参数 此处变量名称 要与子系统参 数名称相同 38 （ 3 ）初始化设置：单击“ Initialization” 按钮，弹出封装编辑器 参数初始化设置对话框。 39 （ 4 ）文档编辑。单击“ Documentation” 按钮，弹出如图所示 的文档编辑窗口。在这里可建立子系统的文档说明。 40 经过上述操作，完成对 PID 子系统的封装操作，双击子系统 模块，弹出参数设置对话框如图所示。 41 7.5 S- 函数与 Simulink 仿真 ? 7.5.1 S- 函数简介 S- 函数是系统函数 (System Function) 的简称，是指用指定语 言描述的一个非图形化功能模块（以区别 Simulink 的系统模 块），是 Matlab 为用户提供的一个扩展功能接口。用户可以 采用 MATLAB 语言， C 、 C++ ， Fortran 或者 Ada 等语言编写 S 函数。 S- 函数由一种特定的语法构成，用来描述并实现连续 系统、离散系统、混合系统等模型。 S 函数可接收来自 Simulink 求解器的相关信息，并对求解器