飞思卡尔智能车电机资料.pdfVIP

3.1.6 驱动电机介绍 驱动电机采用直流伺服电机， 我们在此选用的是 RS-380SH型号的伺服电机， 这是因为直流伺服电机具有优良的速度控制性能， 它输出较大的转矩， 直接拖动 负载运行，同时它又受控制信号的直接控制进行转速调节。 在很多方面有优越性， 具体来说，它具有以下优点 : (1)具有较大的转矩，以克服传动装置的摩擦转矩和负载转矩。 (2)调速范围宽，高精度，机械特性及调节特性线性好，且运行速度平稳。 (3)具有快速响应能力，可以适应复杂的速度变化。 (4) 电机的负载特性硬，有较大的过载能力，确保运行速度不受负载冲击的 影响。 (5)可以长时间地处于停转状态而不会烧毁电机，一般电机不能长时间运行 于停转状态， 电机长时间停转时， 稳定温升不超过允许值时输出的最大堵 转转矩称为连续堵转转矩，相应的电枢电流为连续堵转电流。 图 3.1 为该伺服电机的结构图。图 3.2 是此伺服电机的性能曲线。 图3.1 伺服电机的结构图 精选文库 图3.2 伺服电机的性能曲线 3.1.7 舵机介绍 舵机是一种位置伺服的驱动器， 适用于那些需要角度不断变化并可以保持的 控制系统。 其工作原理是： 控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片， 获得直 流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为 20ms，宽度为 1.5ms 的基准 信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电 压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。 当电机转速一定时， 通过级 联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为 0，电机停止转动。舵机的控制信号 是 PWM 信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。一般舵机的控制要求如图 3.3 所示。图 3.4 为舵机的控制线。 图3.3 舵机控制要求 -- 2 精选文库 图3.4 舵机的控制线 控制线输入一个周期性的正向脉冲信号， 这个周期性脉冲信号的高电平时间 通常在 1ms-2ms之间。而低电平时间应在 5ms到20ms间，并不很严格。下表 3.3表 示出一个典型的 20ms周期性脉冲的正脉冲宽度与微型伺服马达的输出臂的位置 的关系： 表3.3 脉冲宽度与舵机位置表 考虑到舵机安装的位置与舵机的响应速度有关， 在设计中我把舵机安装在较 高的位置，使转向拉杆加长，使得在舵机转动相同的角度时前轮（即方向轮）转 动的角度加大，转向灵敏。 3.1.1 速度控制系统建模 控制系统的数学模型在控制系统的研究中有着相当重要的地位， 要对系统进 -- 3