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基于牛顿-欧拉方程的四轴飞行器建模 一． 四轴飞行器控制模型 本文四轴飞行器控制模型的建模流程如图1 所示。其中，刚体动力学模型与 刚体运动学模型共同构成了四轴飞行器的飞行控制刚体模型。由于四轴飞行器是 一个具有多变量且高度耦合的复杂欠驱动系统，同时受到空气动力学领域多种物 理效应的影响，所以为了简化其建模过程，提出如下假设： 1.四轴飞行器是刚体； 2.质量和转动惯量是不变的； 3. 四轴飞行器重心与机体坐标系原点重合； Z 4. 四轴飞行器只受自身的重力以及螺旋桨的升力，其中螺旋桨的升力沿 轴b Z 的负方向，而重力沿 轴的正方向； e 5.奇数标号的螺旋桨逆时针转动，偶数标号顺时针转动。 图1 四轴飞行器建模流程图 由于螺旋桨的挥舞，改变了桨盘的方向，从而进一步改变了拉力的方向。从 图 2 可以看出，拉力不再与四轴飞行器的机体轴平行，而是在xb 负方向上产生分 量，即诱导阻力。该阻力是四轴飞行器阻力的主要组成部分，不容忽视。四轴飞 行器气动阻力模型将以此为依据。 图2 四轴飞行器飞行时的升力阻力示意图 所以，综合考虑四轴飞行器气动阻力的影响，可以得到四轴飞行器的非线性 数学模型为：  x vx  y vy z v  z  f  x sin sincos sin cos Kx   m 1   f  y  cos sinsin sincos Ky   m 2   f  z g coscos Kz  3  m   rqsintan pcostan