电气控制与变频技术(新)（被重复）（原自建课） 交流伺服电机原理 3两相感应伺服电动机的工作原理.docxVIP

两相感应伺服电动机的工作原理 原理 交流伺服电动机使用时， 励磁绕组两端施加恒定的励磁电压Uf， 控制绕组两端施加控制电压Uk， 如图1所示。 当定子绕组加上电压后， 伺服电动机就会很快转动起来， 将电信号转换成转轴的机械转动。 为了说明电动机转动的原理， 首先观察下面的实验。 图1电气原理图 图2是一个简单的实验装置。 一个能够自由转动的鼠笼转子放在可用手柄转动的两极永久磁铁中间， 当转动手柄使永久磁铁旋转时， 就会发现磁铁中间的鼠笼转子也会跟着磁铁转动起来。 转子的转速比磁铁慢， 当磁铁的旋转方向改变时， 转子的旋转方向也跟着改变。 现在来分析一下鼠笼转子跟着磁铁转动的原理。 图 2 伺服电动机工作原理 当磁铁旋转时， 在空间形成一个旋转磁场。 假设图2中的永久磁铁是顺时针方向以ns的转速旋转， 那末它的磁力线也就以顺时针方向切割转子导条。 相对于磁场， 转子导条以反时针方向切割磁力线， 在转子导条中就产生感应电势。 根据右手定则， N极下导条的感应电势方向都是垂直地从纸面出来， 用⊙表示， 而S极下导条的感应电势方向都是垂直地进入纸面，如图3所示。 图 3 鼠笼转子的转向 由于鼠笼转子的导条都是通过短路环连接起来的， 因此在感应电势的作用下， 在转子导条中就会有电流流过， 电流有功分量的方向和感应电势方向相同。 再根据通电导体在磁场中受力原理， 转子载流导条又要与磁场相互作用产生电磁力， 这个电磁力F作用在转子上， 并对转轴形成电磁转矩。 根据左手定则， 转矩方向与磁铁转动的方向是一致的， 也是顺时针方向。 因此， 鼠笼转子便在电磁转矩作用下顺着磁铁旋转的方向转动起来。 但是转子的转速总是比磁铁转速低， 这是因为电动机轴上总带有机械负载， 即使在空载下， 电机本身也会存在阻转矩， 如摩擦、 风阻等。 为了克服机械负载的阻力矩， 转子绕组中必须要有一定大小的电流以产生足够的电磁转矩， 而转子绕组中的电流是由旋转磁场切割转子导条产生的， 那末要产生一定数量的电流， 转子转速必须要低于旋转磁场的转速。 显然， 如果转子转速等于磁铁的转速， 则转子与旋转磁铁之间就没有相对运动， 转子导条将不切割磁力线， 这时转子导条中不产生感应电势、 电流以及电磁转矩。 那末， 转子转速究竟比旋转磁场转速低多少呢? 这主要由机械负载的大小来决定。 如果机械负载的阻转矩较大， 就需要较大的转子电流， 转子导体相对旋转磁场必须有较大的相对切割速度， 以产生较大的电势， 也就是说， 转子转速必须更多地低于旋转磁场转速， 于是转子就转得越慢。 从上面的简单实验清楚地说明， 鼠笼转子(或者是非磁性杯形转子)所以会转动起来是由于在空间中有一个旋转磁场。 旋转磁场切割转子导条， 在转子导条中产生感应电势和电流， 转子导条中的电流再与旋转磁场相互作用就产生力和转矩， 转矩的方向和旋转磁场的转向相同， 于是转子就跟着旋转磁场沿同一方向转动。 这就是交流伺服电动机的简单工作原理。 但应该注意的是， 在实际的电机中没有一个像图2中那样的旋转磁铁， 电机中的旋转磁场由定子两相绕组通入两相交流电流所产生。 下节就来分析两相绕组是怎样产生旋转磁场的。 2. 圆形旋转磁场的产生 图 4 电气原理图 为了分析方便， 先假定励磁绕组有效匝数Wf与控制绕组有效匝数Wk相等。 这种在空间上互差90°电角度， 有效匝数又相等的两个绕组称为对称两相绕组。 同时， 又假定通入励磁绕组的电流与通入控制绕组的电流 相位上彼此相差90°， 幅值彼此相等， 这样的两个电流称为两相对称电流， 波形图表示如图5。 下面分析一下将这样的电流通入两相对称绕组后， 不同时间电机内部所形成的磁场。 图5 两相对称电流 两相对称绕组中流过两相对称电流 图6 两相对称的脉振磁场 图7就是表示不同瞬间电机磁场分布的情况。 先看图7(a)， 这个图是对应t1的瞬间。 由图6可以看出， 此时控制电流具有正的最大值， 励磁电流为零。 假定正值电流是从绕组始端流入， 从末端流出， 负值电流从绕组末端流入， 从始端流出， 并用表示电流流入纸面， ⊙表示电流流出纸面， 那末此时控制电流是从控制绕组始端k1流入， 从末端k2流出。 图 7 两相绕组产生的圆形旋转磁场 (a) t=t1; (b) t=t2; (c) t=t3; (d) t=t4 t=t1 时 Bf =0 B= Bk =Bm t=t2 时 Bk =0 B= Bf =Bm t=t3 时 Bf =0 B= Bk =Bm t=t3 时 Bk =0 B= Bf =Bm 控制绕组通入电流以后所产生的是一个脉振磁场， 这个磁场可