机器人机构分析与综合课件：3_2_2 机器人动力学.pptVIP

3.2 运动学方程的建立 解：（3）逆解数学表达式 由上面（c）、（d）两式平方再相加可得 ： 3.2 运动学方程的建立 解：（3）逆解数学表达式 由上面（c）、（d）两式展开可得 ： 3.2 运动学方程的建立 解：（3）逆解数学表达式 由上面两式可得 ： 3.2 运动学方程的建立 解：（3）逆解数学表达式 由上面两式可得 ： 3.2 运动学方程的建立 解：（3）逆解数学表达式 逆解数学表达式为： 4.??机器人的动力学 机器人动力学 摩托车终结者 机器狗 4.??机器人的动力学 4.1? 转动惯量 平移作为回转运动来分析 根据牛顿第二定律 和 若把这一运动看成是杆长为r，集中质量在末端为m的杆件绕z轴的 回转运动，则得到加速度和力的关系式为 式中， 和N是绕z轴回转的角加速度和转矩。 上式为质点绕固定轴回转时的运动方程式。I相当于平移运动时的质量，称为转动惯量 。 将它们代入前面的方程，得： 令 ，则有： 例：求图所示的质量为M，长度为L的匀质杆绕其一端回转时的转动惯量I。 解：匀质杆的微段dx的质量用线密度ρ（=M/L）表示为 dm=ρdx 。该微段产生的转动惯量为 。 因此，把dI在长度方向上积分，可得该杆的转动惯量I为： 例：试求上例中杆绕其重心回转时