并联机器人的机构设计.docVIP

零件设计和选型 1 定平台设计 ????? 定平台又称基座，在结构中属于固定，具体参数见图一，厚度 20cm。定 平台等效圆半径为 210mm。材料选择铸铁，铸造加工，开口处磨削加工确保精度。 最终进行打孔工艺。 图一 定平台设计图 2 驱动杆设计 具体参数为长* 厚* 宽：880mm*10mm*20mm。孔参数为φ 10*10mm。材料用 铝合金，设计为杆式，质量小，经济，同时也满足载荷条件。 图二 驱动杆设计图 3 从动杆设计 具体参数为长* 宽* 高：620*20*10mm。孔参数为φ 10*10mm。材料选择铝合金。 图三 从动杆设计图 4 动平台设计 参数以下图，考虑到重量原因，采取铝合金，切削加工。动平台等效圆半径 为 50mm，分布角为21.5°。 图四 动平台设计图 5 链接销设计 45号钢，为主动杆和定平台连接销：φ 9*66mm。 6 球铰链选型 现在，大多数Delta机构主动杆和从动杆链接方法为球铰链链接。球型连接铰链是用于自动控制中实施器和调整机构连接附件。它采取了球型轴承结构含有控制灵活、正确、扭转角度大优点，因为该铰链安装、调整方便、安全可靠。所以，它广泛地应用在电力、石油化工、冶金、矿山、轻纺等工业自动控制系统中。球铰链因为选择了球型轴承结构，能灵活承受来自各异面压力。本文选择球铰链设计，是关键因为球铰链可控性，和结构简单，易于装配。且有很好可维护性。 本文选择了伯纳德 SD 系列球铰链，相对运动角为60°。 7 垫圈选型 此处我们选择标准件。GB/T?97.1 ?10‐140HV ，10.5*1.6mm。 8 电机选型 本设计 Delta 机器人，关键面向工业中轻载场所，比如封装饼干等。所以，以下做电动机选型处理。 因为需要对角度正确控制，所以决定选择伺服电机。交流伺服电机有以下特点：开启转矩大，运行范围广，无自转现象，正常运转伺服电动机，只要失去控制电压，电机立即停止运转，这也是 Delta 机构需要。 交流伺服电动机运行平稳、噪音小。但控制特征是非线性，而且因为转子电阻大，损耗大，效率低，所以和同容量直流伺服电动机相比，体积大、重量重，所以只适适用于 0.5-100W 小功率控制系统。 在本设计中，电动机功率计算以下：机构最高速度不超出 2m/s，考虑到运动杆件重量，摩擦力等。综合载重 5kg。 则，P=FV=5kg*10m/s2*2m/s=100W。 取安全因子为 1.2，则每个电机功率为 1.2*100W/3=40W。故初步选择下面下表两款： 考虑到经济原因，在其它参数相同 情况下，我们在这里选择三菱HC-MFS/kfso53k。 9 实施器设计和选型 考虑选择电控吸盘或机械手。