现代控制理论状态反馈与状态观测器文档.pptVIP

二、状态观测器分析设计 可列出观测器动态方程： ? ( ) ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? x Ax Bu H y y Ax Bu HC x x － (5-25) 关键在于分析能否在任何初始条件下，其 尽管不 同，但总能满足 满足式 (5-26) 时，状态反馈系统才能正常工作，式（ 5-25 ） 所示系统才能作为实际的状态观测器，故称式 (5-26) 为观测 器存在条件。为此，我们来研究状态向量误差 所应 遵循的关系，有 ? ? ? ? 0 0 t t ? x x 和 t lim 0 ? ? ? ? ? ? ? ?? ? ? x x (5-26) ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? x x ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? x x A x x HC x x A HC x x － (5-27) 显见，当 时，自然满足 ，所引入的反馈 并不起作用；当 时，于是 ，输出反馈起作 用了，这时只要的特征值具有负实部，不论初始状态向量 误差如何，总会按指数衰减规律满足式 (5-26) ，衰减速度取 决于 的特征值配置。 ? ? ? ? 0 0 t t ? ? x x ? ? ? ? t t ? ? x x ? ? ? ? 0 0 t t ? ? x x ? ? ? ? t t ? ? y y ? ? ? A HC ) 0 0 0 A HC t t e t t ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? x x x x (5-28) 其解为： ? x x 由上一节关于输出至状态微分的反馈原理已经证明， 若受控对象能观测，则输出反馈系统的极点可任意配置， 因此，观测器存在条件及适当的 逼近 的速度，均归结为 受控对象应具有能观测性，故观测器能估计状态的充要条 件是受控对象能观测。 对于受控对象中具有不能观测的状态变量时，要求它们 是稳定的，则观测器是能稳定的。 以上分析可见，观测器与受控对象具有相同维数，在复杂 程度上相当。观测器由计算机来实现。 H ? x x 关于 阵的选取可用上一节极点配置法进行，应注意的 是，只可能使 逼近 的速度尽可能快些，要防止系数选取 过大带来的实现困难、饱和效应、噪声加剧等不良影响，通 常希望观测器响应速度比状态反馈系统响应速度要快一些。 例 5-3 已知受控对象传递函数 试设计状态观测器，将极点配置在 -10 、 -10 。 ? ? ? ? 2 1 2 y s u s s s ? ?? ? ? ?? ? ? ?? ? ? ? ? 解： 传递函数无零、极点对消，故能观测。若写出能控形实 现，则有 观测器系统矩阵： 观测器特征方程： 0 1 0 2 0 2 3 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? A b c 2 1 0 1 0 0 2 0 2 3 2 2 3 1 0 h h h h ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? A hc 0 0 1 2 2 3 6 2 2 0 h h h ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? I Ahc 给定极点对应特征方程： 令两特征方程同次项系数相等得： 2 2 10 20 100 0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 1 8.5 23.5 h h ? ? ， 分别为由 引至 的反馈系数。 0 1 h h 、 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? y y 1 2 ? ? ? ? ? ? ?