现代控制理论第十六章自校正控制文档.pptVIP

按照参数估计模型的不同，最小方差自校正调节器可分为显 式及隐式两种： ? ? u k ⑴ 显式最小方差自校正调节器：它是直接对式 (16 - 18) 中的 多项式 A 、 B 、 C 的参数估计，然后用这些参数估值进一步计 算最小方差调节器中的多项 E 及 D 的参数估值，最后求得最 优控制 来。 ⑵ 隐式最小方差自校正调节器：它并不直接对式 (16-18) 中 的多项式 A 、 B 、 C 的参数进行估计，而是直接对最小方差调 节器中的多项式 E 及乘积多项式 B · D 的参数进行估计。由此 可见，隐式最小方差自校正调节器可以省略由 A 、 B 、 C 至 E ， B · D 参数估计的计算工作，从而使计算在为简化。要指出的 是，当采用其他性能指标时（如二次型性能指标），这一步 往往是不能省略的。 下面，我们着重讨论隐式最小方差自校正调节器。 根据最小方差控制律，已知 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 n n m m E q u k y k B q D q E q a a q a q D q d q d q ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? (16-34) (16-35) (16-36) 则 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 m n n m n m n m B q D q b b q b q d q d q q q ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? (16-37) 我们的任务是对 及 进行估计。这里， 是根据经验设定或用 试验方法事先测定的。 i ? i ? 0 ? 由此可得： ? ? ? ? ? ? ? ? 1 1 1 1 0 1 1 0 1 1 n m n n m n q q u k a a q a q y k ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 n n m u k a y k a y k a y k n u k u k n m ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? (16-38) (16-39) 为了估计参数 及 ，我们假设一个预报模型如下： i ? i ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 n n m y k m a y k a y k a y k n u k u k u k n m e k m ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? (16-40) 这个预报模型具有以下特点： ⑴ 它是由最小方差控制律的未知参数 及 组成，因此，求 出这个模型的参数估后，就可直接求出控制律。 i ? i ? ⑵这个模型的形式与实际模型是不同的，但是当采用如上形 式的最小方差控制律时，输出预报值等于模型残差，并为白 噪声。 ? ? ? ? 1 1 y k m e k m ? ? ? ? ? 虽然我们采用了不同的预报模型，只要调节器具有自校正 特性，就能达到最小方差控制的效果。所谓自校正调节器的自 校正特性，即只要自校正调节器的递推参数估计收敛，则自校 正调节器具有与对象参数已知时最小方差调节器相同的统计特 性。 现在我们就可根据预报模型来对未知参数 及 进行估计。 i ? i ? 式 (16-40) 可表示成如下形式： ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 0 1 1 1 1 , 1 , , 1 , 1 , , 1 1 n n m y k m u k y k y k y k n u k u k n e k m ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? (16-41) 如果被控对象是定常的，即参数 、 为已知常数，则式 (16-41) 可表示成 i ? i ? ? ? ? ? ? ? ?