现代控制理论变分法在最优控制中的应用文档.pptVIP

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2020-11-09 发布于天津
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代数方程约束设约束方程为： ? ? ? ? ? ? ? ? 1 2 0 m f f f ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? x t x t f x t x t ，，，， (7-46) 这里有 m 个约束方程，如 x 为 n 维变量，则 x 只 n-m 有维是独立的。引入 m 维的拉格朗日乘子 ? ? ? ? ? ? ? ? 1 2 m t t t t ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? (7-47) 得到增广泛函 ? ? ? ? ? ? ? ? 0 f T a f dt ? ? ? ? ? ? ? ? ? t t J x x F x x t t x t ，，，，， (7-48) 可按无约束条件来求泛函的极值。根据泛函极值的必要条件可得 ? ? ? ? 0 0 f T T T T a dt ? ? ? ? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? t t F f F J t x x f x t x x x ， (7- 49) 经过同前节中相似的处理，并考虑，则得： ? ? ? ? 0 0 f ? ? ? ? x t x t 显然，泛函的值将随着选取不同的而变化。设为满足以上边界条件并使达到极小的最优状态轨线，如图所示则其邻区的状态轨迹可用下式表示： ? ? J x ? ? x t ? ? J x ? ? * x t ? ? x t (7-24) 这里，是时间函数。且满足 ? ? x t ? ? ? ? ? 0 0 f x t x t ? ? ? ? (7-25) ? ? ? ? ? ? * x t x t x t ? ? ? 0 x f x ? ? x t 0 t f t t ? ? * x t ? ? ? ? ? ? * x t x t x t ? ? ? ? ? ? ? ? ? * ( ) x t x t t ?? ? ? ? ? ? ? 0 ( 0) f t t ? ? ? ? 即在的邻区的所有均应满足边界条件 ? ? * x t ? ? x t ? ? ? ? * 0 0 f x t x t x ? ? (7-26) ? ? ? ? * 0 f f x t x t x ? ? (7-27) 并当时，则 0 x ? ? ? ? ? ? * x t x t ? (7-28) 对求导得 ? ? x t ? ? ? ? ? ? * x t x t x t ? ? ? (7-29) 将及的表示式代入指标函数式得 ? ? x t ? ? * x t ? ? J x ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 * * f t t J x F x t x t x t x t t dt ? ? ? ? ? ? ? ? ? ＋，， (7-30) 根据泛函极值的必要条件，应满足 ? ? * 0 x x J J x x ? ? ? ? ? (7-31) 为此，我们将在处求变分 ? ? J x ? ? x t 0 * * * * f t t F x x t F x x t J x x dt x x ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ，，，， (7-32) 0 0 0 f f f t t t uvdt uv dt t t t uv ? ? ? ? 对于积分号内第二项的变换，仍然利用分步积分的方法：这样，积分号内第二项作分部积分后可得： 0 0 0 * * * * * * f f f F x x t x F x x t F x x t d t t t dt x x dt t t t x x dt x ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ，，，，，，代入式 (7-32) 则得： 0 0 * * * * *