现代控制理论二次型性能指标的线性系统最优控制文档.pptVIP

解 : 本例的有关矩阵为： 0 1 0 1 1 , , , 1 0 0 1 1 2 A B Q R ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 可见 及 矩阵均为正定的，并 Q R 0 1 [ , ] 2 1 0 rank B AB rank n ? ? ? ? ? ? ? ? ? 因此系统可控，故存在唯一的最优控制。 首先由黎卡提代数方程求解 P 11 12 11 12 12 22 12 22 11 12 11 12 12 22 12 22 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 1[0,1] 1 1 2 0 0 p p p p p p p p p p p p p p p p ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 上式给出方程： 2 12 11 12 22 12 22 1 1 0 2 2 0 p p p p p p ? ? ? ? ? ? ? ? ? 由此解得： 12 22 12 11 12 22 1 2 2 1 p p p p p p ? ? ? ? ? ? ? 为了保证 的正定性要求，最后解得 P 12 22 11 1, 2 2 2, 2 1 1 p p p ? ? ? ? ? ? ? 代入 ，可得 1 ( ) T u t R B Px ? ? ? ? 1 2 1 2 ( ) 1 1 ( ) 1[0 1] ( ) 1 2 ( ) 2 ( ) x t u t x t x t x t ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 第三节 线线连续系统输出调节器问题 设系统动态方程为： ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) x t A t x t B t u t y t G t x t ? ? ? ? ? ? (10-31) 式中 为正半定矩阵， 为正定矩阵，要求最优控制 ， 使性能指标 为最小。 , ( ) F Q t ( ) R t ( ) u t ? J 不受约束，固定 ，性能指标为： ( ) u t f t 0 1 1 ( ) ( ) [ ( ) ( ) ( ) 2 2 ( ) ( ) ( )] f t T T f f t T J y t Fy t y t Q t y t u t R t u t dt ? ? ? ? (10-32) 这类问题可以首先把它转化成等效的状态调节器问题，然后利用 第三节的结果来求最优控制规律。将 代入性能指标， 得： ? ? ? ? ? ? y t C t x t ? ? ? ? ? ? ? ? ? 0 1 ( ) ( ) ( ) ( ) 2 1 ( ) ( ) ( ) ( ) 2 f T T f f f f t T T T t J x t C t C t x t x t C t t C t x t t R t t dt ? ? ? ? ? ? ? ? F Q u u (10-33) 与状态调节器问题相比，可以发现其唯一差别是：在指标函数中 的权函数有了变换，即由 分别替换了 及 。因此，只要这种变换成立，则状态调节器问题的所有结果在 这里都能适用。在状态调节器的讨论中已知，为使最优控制存在， 要求权矩阵 ， 对称并为正半定的。 对称并为正定的。 ( ) ( ), ( ) ( ) ( ) T T f f C t FG t C t Q t C t F ( ) Q t F ( ) Q t ( ) R t ( ) R t ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) T T f f C t FC t C t Q t C t 及 目前情况下， 阵未变，因此为使最优控制存在，相应地要 求矩阵 为对称并为正半定的，这就是变 换成立的条件。为此，我们引入以下定理。 定理：如果 及 为正半定的，当且仅当系统（ 8 － 31