无位置传感器伺服系统控制策略的研究-PowerPoint.pptVIP

无位置传感器伺服系统控制策 略的研究 黄飞 控制理论与控制工程 1.1 研究意义 ? 永磁同步电动机交流伺服系统是机电一体化产品，是 多学科技术相结合的产物。它的驱动、控制更是和电子技 术息息相关。因此，进行永磁同步电动机控制系统的研究 对于我国工业现代化建设有着重要的意义。永磁同步电动 机控制虽然已经发展到相当成熟的阶段，但是对其无位置 传感器控制系统的研究还有待进一步深入，存在着比较大 的发展空间。本系统实现后能大大减少系统成本，提高系 统可靠性，减少系统维护的工作量。同步电机传动系统需 要对其速度和位置进行控制。高精度的电机系统对速度控 制和位置控制提出很高的要求，相应地对传感器的要求提 高。目前，传感器向小型化、低成本和高分辨率、多功能 两个方向发展。电机系统中传感器的存在阻碍了电机向高 速化、小型化发展。因此，无传感器技术的研究在高速电 机、微型电机的控制和一些特殊场合具有重要的意义。 ? （ 1 ） . 降低成本 ? （ 2 ） . 减小电机的体积 ? （ 3 ） . 提高系统可靠性 ? （ 4 ） . 减少维护量 1.2 国内外研究现状 ? 由于使用传感器给永磁同步电动机系统 带来很多问题，所以无传感器的控制系统 越来越引起人们的重视。无传感器控制系 统是指利用电机绕组中的有关电信号，通 过适当方法估计出转子的位置和转速，取 代传感器，实现电机的闭环控制。 ? 同步电机无位置传感器技术是在数字信 号处理器 (DSP) 出现后得以发展的。 DSP 的 高速信息处理能力使无位置传感器控制技 术的复杂算法能得以实现。在无位置传感 器技术方面，许多学者作出了研究，提出 了切实可行的方法。 ? 主要方法有： ? （ 1 ） . 基于 PMSM 基本电磁关系估算位置和 转速的方法 ? （ 2 ） . 基于对电机特殊特性分析基础上的估 计方法 ? （ 3 ） . 基于各种观测器技术的位置辨识方法 ? （ 4 ） . 人工智能理论基础上的估算方法 2.1 研究目标 ? 本课题研究的主要目标是实现永磁同步 电机无位置传感器控制，使得在实际的电 机控制中能够脱离位置传感器，降低成本， 并且能够达到采用位置传感器控制时一样 的控制效果。 2.2 永磁同步电动机无位置传感器控制中需 解决的问题 ? 无传感器技术的应用给永磁同步电机带来 了起动问题。机械式位置传感器能探知电 机静止时转子磁极位置，使电机和逆变器 配合工作于自控同步状态，因而电机起动 不会失步。无传感器技术无法在电机静止 时从电机的电气特性知道转子的初始位置。 只有电机起动到一定的转速后，电机才能 正常运行于无位置传感器状态下。因此， 电机初始转子位置检测和起动问题是同步 电机实现无位置传感器运行的一大问题。 2.3 研究安排 ? 》》》理论分析，算法选择 ? 》》》进行 MATLAB 仿真试验 ? 》》》设计硬件电路 ? 》》》编写 DSP 程序 ? 》》》在硬件上进行调试 2.4 当前工作 ? 当前的工作便是如何建立无位置传感器的 永磁同步电机伺服系统的数学模型，并确 定最佳的算法，实现对转速的准确预估和 电机的矢量控制。 3.1 无位置传感器控制系统结构图 3.2 拟采取的研究方法及技术路线 ? 具体研究过程中将建立永磁同步电机在不同坐标 系下的数学模型，在此基础上深入分析永磁同步 电机的内部电磁约束关系，这些电磁约束关系对 了解永磁同步电机的原理和研究高性能的控制决 策提供了理论依据。建立适合闭环控制 SVPWM 逆变器仿真模型，使用该模型可以大大提高仿真 速度，对闭环控制系统进行的仿真研究，验证模 型的正确性。通过仿真，可以深入理解空间电压 矢量的控制原理以及控制效果，同时也可加快实 际系统的设计和调试过程。 3.2.1 卡尔曼最优估计原理 ? 采用卡尔曼最优估计原理，将其应用到交流 永磁同步电动机伺服系统中，并能够提出一种基 于扩展卡尔曼滤波器的永磁同步电机 (PMSM) 无 速度传感器调速系统的方法。结合卡尔曼滤波原 理，通过在静止坐标系下对电机非线性方程进行 线性化，给出一种对永磁电机的转子位置角和转 速进行实时在线最优估计的方法。该方法具有优 良的转角跟踪特性和较好的转速跟踪特性，同时 系统要具有较强的抗负载扰动性能和较佳的控制 性能。 ? 无位置传感器控制实质上就是调速系统中 由软件算法递推得到转子位置和转速来代 替由外加传感器实现的转角和转速测量部 分，其他部分与常规的调速系统相同。电 机端电压和相电流经过坐标变换转化为静 止坐标系下的电压和电流量，输入到 EKF （非线性系统的扩展卡尔曼滤波算法）中 得到转速和转子位置，经过转速修正环节， 把它送入 PI 控制器，输出电机控制电压，经 过逆变器后加到电机上。 ? 难点：模型复杂 ? 设计