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模块化可重构蛇形机器人 技术报告 北京航空航天大学 王野 吴永亮 唐小虎 1蛇形机器人研究背景 仿生学的范围很广，譬如雷达是对蝙蝠超声测距能力的模仿，而机翼使用的防震措施则借鉴了蜓蜻翅膀的结构。仿生机器人运动学是仿生学的一个很重要的发展。人类在智慧上超出动物很多，但在特定环境的适应上就要比动物差很多。虽然人发明了很多的技术弥补了这一不足，但明显可以看到，舰船的灵活性比不上鱼类，飞机的灵活性比不上鸟类甚至昆虫，车辆的地形适应性比不上四条腿的动物。仿生运动的研究可以弥补我们这方面的不足，对社会产生大的经济效益。蛇形机器人的研究可以满足一些行业的需求。蛇形机器人由于其天生的多关节、多自由度，多冗余自由度，可以有多种运动模式，可以满足在复杂环境中搜救、侦查、排除爆炸物等反恐任务；航空航天领域可用其作为行星表面探测器，轨道卫星的柔性手臂；工业上则可应用于多冗余度柔性机械手臂，管道机器人等方面。 区别于传统的“基于运动模型的运动控制策略”和“基于行为的运动控制策略”，以行为主义控制模型为基础，本文试图建立从模仿蛇类生物中枢神经系统及关节反射调节系统，实现一种“分布式底层运动控制——高层中枢决策”的控制模型。并且经由独立开发的蛇形机器人样机验证此一模型，在实验中取得了良好的效果，证明本文提出的控制模型没有原则上的错误以及不可克服的应用困难。 2国内外研究情况分析 1）目前国内外对蛇形机器人研究综述 近几年来，特别是2000年以来，蛇形仿生机器人正在成为全世界新的研究热点。其理由有二：首先，仿生机器人学正在机器人领域占有越来越重要的位置，而由于其自身的典型性，蛇形机器人是仿生领域的热点研究方向；其次，运动机理特殊的蛇形机器人有广阔的应用情景，例如战场上的扫雷，爆破，空间站的柔性机械手臂，通过能力很强的行星地表探测器等；且其模块化结构和高冗余度非常适应于条件非常恶劣而又要求高可靠性的战场、外层空间等环境。国内也已经有单位开展这方面的研究，例如国防科大与中科院沈阳自动化所。 2）国内外研究概况 a) 美国宇航局(NASA)的SnakeBot 图1 NASA Snakebot I NASA于1999年开始研究多关节的蛇形机器人，计划在其太空计划中用于行星地表探测以及空间站维护工作。其第一代蛇形机器人如图所示。它采用相邻正交的串联机构，由中央计算机集中控制。该机器人能完成蠕动前进，游动前进，翻越简单障碍物等功能。该蛇形机器人结构简单合理，对目前的蛇形机器人结构产生了很大的影响。 德国Gavin.H S1-S5 图3 蛇形机器人 S5 德国人Gavin.H从约1997年开始从事蛇形机器人的研究工作，到目前为止共设计并制作了S1,S2,S3,S4,S5五代蛇形机器人，图3为S5。其研究已经达到相当高的水平，特点是：各个关节形状尺寸不同，高度模拟生物蛇；为二维结构，无法完成三维空间运动；依靠从动轮而不是摩擦运动，运动速度很高，主要运动方式为游动。 德国GMD国家实验室的AiS 图4 GMD AiS 德国GMD国家实验室也开发出了基于模块式结构和CAN总线的蛇形机器人，其结构为三维关节，每关节有三个电机及六个力矩传感器，六个红外传感器，因此结构相当复杂，直径达20cm左右。其控制方式为上位机??总线??下位机。目前该机器人具有速度及位置闭环，能翻越简单障碍，具有一定的自主反应能力。 国防科大RoboSnake 这是国内最早报道的蛇形机器人，最初为二维结构，依靠从动轮前进，长约1.5米，重约3Kg。目前发展为三维结构，但是依然保持从动轮。 中科院沈阳自动化所蛇形机器人 同样采用正交串联结构，可以完成蠕动前进、游动前进、滚转等运动。 研究的热点及主流方向 a) 运动机理 德国研究者Bernhard Klaassen和Karl L Paap认为研究基于蛇类生物的多节、多自由度机器人的关键是机器人的自主控制，以及一定结构下机器人体态变化过程中的有效控制问题。日本东京大学的 Luc JAMMES、Yasumasa KYODO 等人也有类似研究的报导。显然，这些研究仅仅是对一种运动原理的模拟，没有考虑环境因素，而且由于运动支承轮的存在，此种机器人系统很难适应障碍物众多、凸凹不平的自然环境。为此，日本Ibraki大学的学者进一步研究了蛇类生物的运动机理，利用串联杆系和行波运动，通过相应的结构及电机驱动，研制成仿蛇机器人系统样机，对其运动原理、结构特性、控制算法、数学模型进行了详细论证，试图开发其在上述环境中的应用。Ibraki大学系统工程系的Shugen MA 进一步研究了生物蛇行进过程中的肌肉特点，比较了已有的仿蛇机器人运动模型，最后从驱动力、运动效率的角度出发，得出了所谓仿蛇机器人的最佳运动波形、并将进一步开展实际机器人系统的机械构成、实现方面的研究和探讨。