第七讲 技术与实践（电机驱动）.pptVIP

 第七讲 电机控制 1.电机驱动 1.直流电动机原理 (1)构造 分为两部分: 定子和转子 定子包括:主磁极 机座 换向极 电刷装置等 转子包括:电枢铁芯 电枢绕组 换向器 轴和风扇等 (2)工作原理 通电线圈在磁场中受力的作用而转动 转矩平衡方程 输出电磁转矩：M=Cm×Ia 阻力转矩: Mz 加速度: dn/dt=K(M-Mz) =K(Cm×Ia-Mz) 电动机运行原理 1.电动机转速与电枢电流成正比; 2.转动方向与电流方向相关,改变电流方向,就可改变转动方向。 电机驱动 单向驱动 电动机双向驱动电路 电路特点： 正转 反转 实用电路 电动机双向驱动(实用电路）.MDI A=0 B=0，不转； A=0 B=1，正转； A=1 B=0，反转； A=1 B=1，制动； 速度控制 电动机速度控制原理 脉冲宽度调制(PWM) 实现方式 电动机速度控制原理 控制电动机速度的方法: 1.改变Ua 通过调压电路改变Ua，需要大功率可调电源； 2.改变Ia 通过变流电路改变Ia; PWM原理 脉冲宽度调制(PWM)原理 PWM原理 PWM的关键参数: 1.导通时间: Ton 2.关断时间: Toff 3.调制周期: T=Ton+Toff 4.占空比: M=Ton/T 5.输出电流： I=Im×M PWM调速原理 1.保持调制周期T=t1+t2不变; 2.改变导通时间t2,（改变占空比），即可 改变电枢平均电流，进而改变转速。 思考题: 1.调制周期T=? 电动机机电惯性时间常数的10倍以上; 2.周期脉冲产生方法:逻辑电路或软件; 3.占空比t2/T=? 根据转速情况计算 转速测量 1.测量原理 —— 脉冲记数法 / 宽度记数法 单位时间内输出脉冲个数或脉冲宽度与电 机转速成正比 2.传感器 红外光电传感器 红外光电传感器是通过把光强度的变化转 换成电信号的变化来实现控制的. 发送器对准目标发射光束，发射的光束一般来源于半 导体光源，发光二极管(LED)、激光二极管及红外发射二 极管。光束不间断地发射，或者改变脉冲宽度。 接收器有光电二极管、光电三极管、光电池组成。在 接收器的前面，装有光学元 件如透镜和光圈等。 在其后面是检测电路，它能滤出有效信号和应用该信 号。 * * 主要内容: 1.电机运行原理; 2.驱动电路; 3.基于PWM的电机速度控制; 4.采用脉冲光电传感器的速度测量方法; 5.基于STC12C5410的控制解决方案 电势平衡方程 MCU ton=5ms Toff=5ms I=2.5A 5ms 5ms 2.5ms 7.5ms 5A 2.5A 1.25A ton=2.5ms Toff=7.5ms I=2.5A 原理图 *