机器人操作与示教编程 机器人操作与示教编程 项目3-创建滑块滑台机械装置教程.pptVIP

3、在刚创建的滑台上单击右键，在菜单中选择“设定颜色”。 创建滑台的模型 4、将滑台的颜色设定为黄色。 创建滑台的模型 5、创建滑块，设置参数为： 角点，Y=50mm,Z=100mm; 长400mm，宽400mm,高100mm。 然后单击“创建” 创建滑台的模型 6、将滑块的颜色设定为绿色。 创建滑台的模型 7、双击，对两个模型的名字重命名为“滑台”和“滑块”，方便识别。 创建滑台的模型 1、在“建模”选项卡中单击“创建机械装置”。 2、在“机械装置模型名称”中输入自己定义的装置名称，在“机械装置类型”中选择“设备”。 3、双击“链接”。 建立滑台的机械运动特性 4、“所选部件”选择“滑台”。 5、勾选“设置为BaseLink”。 6、单击添加部件按钮。 建立滑台的机械运动特性 7、单击“应用”。 8、“链接名称”设定为“L2”，“所选部件”设定为“滑块”。 9、单击添加部件按钮。 10、单击“确定”。 建立滑台的机械运动特性 11、双击“接点”。 建立滑台的机械运动特性 工业机器人实用技术 佛山职业技术学院 工业机器人实用技术 佛山职业技术学院 工业机器人实用技术 佛山职业技术学院 工业机器人实用技术 佛山职业技术学院 6.1 建模功能的使用 6.2 测量工具的使用 6.3 创建机械装置 6.4 创建机器人用工具 项目6 RobotStudio中的建模功能 学习目的 1、学会使用RobotStudio进行基本的建模 2、学会RobotStudio中测量工具的使用 3、学会创建机械装置并进行设置 4、学会创建工具并进行设置 6.1 建模功能的使用 创建3D模型 对3D模型进行相关设置 使用RobotStudio进行机器人仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可用简单的等同实际大小的基本模型进行替代，从而节约仿真时间。 6.1 建模功能的使用 如果只是进行机器人的仿真验证，可用基本模型替代，节约建模时间。 如果需要精细的3D模型，可通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat格式导入到Robotstuduio中来完成建模布局的工作。 创建3D模型 1、创建一个新的空工作站后，在“建模“选项卡中，单击“固体”菜单，选择“矩形体”。 2、按照垛板的数据进行参数输入，长1190mm,宽800mm,高140mm,然后单击“创建”。 创建3D模型 设置3D模型 1、在刚创建的对象上单击右键，在弹出的快捷菜单中可以进行颜色、移动、显示等相关的设定。 2、在对象设置完成后，单击“导出几何体”，就可将对象进行保存。 设置3D模型 保存操作时，保存路径和文件名最好使用英文字符。 6.2 测量工具的使用 测量垛板的长度 测量椎体的角度 测量圆柱的直径 测量两个物体间最短距离 利用之前创建的垛板，来测量垛板的长度。 测量垛板的长度 1、单击“选择部件”和“捕捉末端”。 2、在“建模”选项卡中，单击“点到点”。 A B 4、单击B角点。 3、单击A角点。 5、垛板长度的测量结果就显示在这里。 测量垛板的长度 测量锥体角度之前，需要先创建一个锥体模型。 1、在“建模“选项卡中，单击“固体”菜单，选择“锥体”。 测量锥体的角度 3、设置好锥体的各项参数后，单击“创建”。 测量锥体的角度 4、得到任意的一个四面锥体。 2、随意调整所需锥体的位置和高度等参数。 5、选中“移动”，适当调整锥体的位置。 测量锥体的角度 6、利用鼠标和按键，调整工作站视图到便于观察的视角。 7、在“建模”选项卡中单击“角度”。 测量锥体的角度 A B C 8、单击A角点。 9、单击B角点。 10、单击C角点。 11、锥体顶角角度的测量结果就显示在这里。 测量圆柱体的直径 1、创建任意一个圆柱体。 2、在“建模”选项卡中单击“直径”。 测量圆柱体的直径 3、单击“捕捉边缘”。 4、单击“A角点”。 5、单击“B角点”。 6、单击“C角点”。 A B C 7、圆柱体直径的测量结果就显示在这里。 测量圆柱体的直径 1、在“建模”选项卡中单击“最短距离”。 2、单击圆柱体上任一点A，再单击锥体上任一点B。 测量两个物体间最短距离 A B 3、最短距离的测量结果就显示在这里。 测量两个物体间最短距离 测量的技巧主要体现在能够运用各种选择部件和捕捉模式正确地进行测量。 6.3 创建机械装置 创建滑台的模型 建立滑台的机械运动特性 创建滑台的模型 在工作站中，为了更好地展示效果，会为机器人周边的模型制作动画效果，如输送带、夹具和滑台等。下面，就来创建一个如下图所示可以滑动的滑台。 滑块 滑台 1、在新建的空工作站中，单击“固体”，选择“矩形体”。 创建滑台的模型 2、设置滑台参数：长2000mm,宽500mm,高100