基于plc的天车无人化控制系统设计研发及应用.docx

基于PLC的天车无人化控制系统设计研发及应用 【摘 要】介绍全国首家天车无人化控制系统设计及 应用。该系统结合传感器技术、 PLC技术拟合曲线法研发了 摆角控制技术，实现了天车多模式控制、全自动运行、设 备全天候监视和钢卷跟踪等功能。应用表明，系统显著提 高了天车效率和平稳度，降低了天车工劳动强度和天车点 检难度，增加了天车可靠性。为库房管理和物流工艺发展 升级提供了坚实的设备基础。 【关键词】天车控制 天车无人化 PLC 摆角控制 全天 候监视 引言 目前，国内外绝大多数天车控制模式中，均采用纯电 气控制。在很大程度上限制了天车控制水平进步、库房管 理和物流工艺的发展和升级。传统天车，操作工长期暴露 在危险环境下从事高强度重复性劳动；天车利用效率低， 动作平稳程度不高；天车属于高空作业，设备不易点检， 故障不易发现 [1] 。唐钢于 2014 年着手自主研发并最终在国 内首次应用天车无人化控制系统很好的解决了这些问题。 设计方案 以实现天车全自动和天车设备全天候监控为目的，综 合无线网络技术、PLC控制技术和HMI技术，设计天车无人 化控制系统。一套可靠的 PLC系统，需要具备多种环境下 的处置能力，据此采用手动模式、自动模式、遥控模式、 维护模式四结合的原则，实现天车控制方式多样化。基于 面向对象原则，将系统划分为命令层、基础层、执行层， 如图 1 所示，依托现场总线技术和无线通讯技术串接 PLC 控制系统、传感器、传动设备，实现控制精准化。明确控 制对象，划分控制功能，分别为大车控制、小车控制、主 钩升降控制、主钩旋转控制、天车摆角控制、天车防撞控 制、夹钳控制、钢卷跟踪、事件中断及手动干预的处理、 参数设定、故障报警、人机接口等功能。作为智能化库房 的设备控制部分，建立完善的通讯结构，保障系统与 WMS 进行实时数据通讯，接收 WMS 下发工单，反馈天车和钢卷 信息，生成信息数据流，为生产物流提供数据支撑。 图 1 控制系统层次划分及系统结构图 硬件结构 采用西门子S7-300 PLC及ET200远程站做为控制架 构，组成命令层，结合传感器状态，经由连锁和逻辑判断 对执行层下达具体动作命令；执行层包括 ABB 变频器及其 控制的电机等传动装置，通过 Profibus 工业总线接收命令层 指令进行电机等设备的动作；基础层由各种传感器组成， 对天车实际动作和当前状态进行检测，并反馈到命令层 PLC 中，作为PLC系统命令的触发与连锁信号 功能技术研发实现 系统采用模块化组织架构，按照不同功能划分各个功 能块，使用SCL语言编程。 设备控制功能研发实现 手动和遥控控制采用循环顺序控制方式，即由主程序 依次调用手动控制模块和遥控控制模块，实现逻辑的顺序 执行，用以保证天车非常规工作的使用，继承传统天车的 控制功能。自动控制采用定时扫描控制方式，即每 50ms 运 行一次循环，调用一次自动控制模块，有效保证系统自动 运行和 DP 通讯的可靠性，实现天车无人化的目的，如图 2 所示。维护模式采用继电器控制，完全脱离 PLC控制，用 于PLC系统产生严重故障或天车其它设备产生致命错误 时。 图 2 手动和遥控控制功能结构图 钢卷跟踪技术研发实现 钢卷跟踪的工作对象是指钢卷在库房内由天车动作所 引起的一系列位置和状态变化，其目的是通过确定钢卷在 库房内具体垛位的位置和状态决定是否启动相关的功能程 序，对跟踪的钢卷准确地进行各种控制、数据采样、操作 指导并将其跟踪信息发送至 HMI 人机界面，实现天车设备 全天候监控。钢卷跟踪是天车全自动控制的重要手段，其 功能的高低直接影响着天车控制系统的自动化水平。跟踪 由PLC完成，毫秒级的循环周期保证了跟踪的实时性和准 确性。在天车工作时，钢卷跟踪实时监控大车位置、小车 位置、主钩高度、夹钳宽度、负载信号等，依据内部逻辑 综合判断天车动作所在过程；实时记录取放卷垛位信息及 钢卷信息等。汇总所有信息形成以时间为 X 轴，空间为 Y 轴，钢卷信息为Z轴的跟踪信息。钢卷跟踪功能实现了在 天车多模式控制下，钢卷信息流的连续性，使库区智能化 管理成为可能。 天车摆角自动控制功能研发实现 天车全自动控制运行时最显著的特性之一 [2]，就是天 车移动和停止过程中主钩摆幅很小、摆角可控，特别是表 现在动态取、放卷时，主钩摆角能够控制在 0.5 度以内。这 为天车精确定位和安全取、放卷提供了坚实基础，有效保 障了钢卷在库房内的精准码放。天车摆角的产生原因是天 车在变速运动中钢卷速度变化滞后于大车和小车速度变 化，因此控制天车摆角就是消除这种速度变化的不同步。 天车摆角控制的过程是将主钩摆角分解成水平坐标系内的 X轴和Y轴两个方向，分别对应摆角仪的大车和小车方向的 角度反馈，通过判断主钩摆动方向不断修正大车和小车行