直线一级倒立摆lqr控制器的设计.docx

目录 TOC \o 1-5 \h \z 0. 前言 1 \o Current Document 1. 线性二次最优控制 LQR 基本理论 1 \o Current Document 2. 方案设计 2 \o Current Document 3. 软件编程 3 \o Current Document 4. 系统调试和结果分析 4 \o Current Document 6. 结论及进一步设想 6 \o Current Document 参考文献 6 \o Current Document 课设体会 8 直线一级倒立摆LQR控制器的设计 姬晓龙 沈阳航空航天大学自动化学院 摘要：在控制理论上倒立摆使许多抽象的概念可以直观的表达出来。无论是在实践还是 理论上都具有深刻的意义。可以用拉格朗日方法建模，设计倒立摆二次型最优控制器， 通过MATLAB仿真和实际系统实验，实现对倒立摆的稳定控制。建立模型，确定参数, 进行控制算法设计、系统调试和分析等步骤实现。 关键词：二次型；倒立摆；稳定控制 0.刖言 倒立摆的最初研究开始于20世纪50年代，由美国麻省理工学院的控制论专家根据火 箭发射助推器原理设计；而后人们有参照双足机器人控制问题研究出二级倒立摆设备， 从 而提高了检验控制论和方法的能力，也拓宽了检验范围。 在控制理论上倒立摆使许多抽象概念如系统稳定性、可控性、系统收敛速度和系统抗 干扰能力等，都可以直观的表现出来。同时由于倒立摆系统的高阶次、不稳定、多变量、 非线性和强耦合特性，许多现代控制理论的研究人员一直将它视为研究对象， 并不断从中 发掘出新的控制理论和控制方法。 课程设计要求：熟悉倒立摆实际控制系统；对倒立摆系统建模；进行控制算法设计； 进行系统调试和分析；利用 matlab高级语言编程，实现倒立摆稳定控制；实时输出波形， 得出结论。 线性二次最优控制LQR基本理论 LQR控制器是应用线性二次型最优控制原理设计的控制器。它的任务在于，当系统 状态由于任何原因偏离了平衡状态时，能在不消耗过多能量的情况下，保持系统状态各分 量仍接近于平衡状态。线性二次型最优控制研究的系统是线性的或可线性化的， 并且性能 指标是状态变量和控制变量的二次型函数的积分。 线性二次最优控制LQR基本原理为，由系统方程： X AX Bu 确定下列最佳控制向量的矩阵 K: K*x t 使得性能指标达到最小值： J ° X*QX u*Rudt 式中 Q 正定（或正半定）厄米特或实对称阵 R ■为正定厄米特或实对称阵 下面是最优控制LQR控制原理图： Q和R确定了误差和能图1最优控制LQR控制原理图 Q和R确定了误差和能 对线性系统: X AX Bu Y CX 根据期望性能指标选取Q和R,利用MATLAB命令lqr就可以得到反馈矩阵K的值 K=lqr(A,B,Q,R) 改变矩阵Q的值，可以得到不同的响应效果，Q值越大（在一定范围之内），系统 抵抗干扰的的能力越强，调整时间越短。但是 Q不能过大。 方案设计 直线一级倒立摆系统的系统状态方程: TOC \o 1-5 \h \z 0 0 29.4 0 1 0 0 0 X 0 0 10 四个状态量X， X，， 分别代表小车位移、小车速度、摆杆角度和摆杆角速度， 输出y x,包括小车位置和摆杆角度。设计控制器使得当给系统施加一个阶跃输入时， 摆杆会摆动，然后仍然回到垂直位置，小车可以到达新的指定位置。 假定全状态反馈可以实现(4个状态量都可测)，找出确定反馈控制规律的向量 K,用 MATLAB中的lqr函数，可以得到最优控制器对应的 K。Lqr函数允许选择两个参数 R和 Q,这两个参数用来平衡输入量和状态量的权重。假定 R=1,Q=C*C.其中Q“代表小车位 置权重，而Q3,3是摆杆角度的权重，输入R是1。 软件编程 程序如下：clear; A=[ 0 1 0 0; 0 0 0 0; 0 0 0 1; 0 0 29.4 0]; B=[ 0 1 0 3]; C=[ 1 0 0 0; 0 0 1 0]; D=[ 0 0 ]; Q11=1000; Q33=200; Q=[Q11 0 0 0; 0 0 0 0; 0 0 Q33 0; 0 0 0 0]; R = 1; K = lqr(A,B,Q,R) Ac = [(A-B*K)]; Bc = [B]; Cc = [C]; De = [D]; T=0:0.005:5; U=0.2*o nes(size(T)); [Y,X]=lsim(Ac,Bc,Cc,Dc,U,T); plot(T,X(:,1),-);hold on; plot(T,X(:,2),-.);hold on; plot(T,X(:,3),.);hol