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第二讲 仿真系统概论 本讲主要内容如下： 科研工作的基本方法 系统与模型 系统仿真 仿真算法与仿真软件 系统仿真技术研究和应用的趋势 ２.０ 科研工作的基本方法 ２.０ 科研工作的基本方法 ２.０ 科研工作的基本方法 ２.０ 科研工作的基本方法 ２.０ 科研工作的基本方法 ２.０ 科研工作的基本方法 ２.０ 科研工作的基本方法 ２.０ 科研工作的基本方法 ２.０ 科研工作的基本方法 ２.０ 科研工作的基本方法 ２.１ 系统与模型 系统——具有某些特定功能、按照某些规律结合起来、互相作用、互相依存的所有物体的集合或总体。 基本特征：整体性、相关性 ２.１ 系统与模型 系统中存在三方面研究内容： 实体——存在于系统中的每一项确定的物体 属性——实体所具有的每一项有效的特征 活动——导致系统状态发生变化的一个过程，反映了系统 的变化规律 以上三方面的整体称为系统的状态 静态系统与动态系统 ２.１ 系统与模型 系统的分类： 生命特征：生命与非生命 物理特征：工程与非工程 状态变化：连续、离散、混合 集中参数系统、分布参数系统 离散时间系统、离散事件系统 控制论 排队论和运筹论 ２.１ 系统与模型 系统模型是对实际系统的一种抽象，是系统本质的表述，具有与系统相似的数学描述或物理属性，以各种可用的形式，给出研究系统的信息。 实体模型，是根据系统之间的相似性而建立起来的物理模型。 数学模型包括原始系统数学模型和仿真系统数学模型——适合在计算机上进行运算和试验的模型 系统仿真是在计算机上或/和实体上建立系统的有效模型（数学、物理效应、数学-物理效应），并在模型上进行的系统试验 ２.１ 系统与模型 数学模型的类型 连续系统模型——微分方程和差分方程 离散事件系统模型——流图、网络图、表格 数学建模的任务：确定系统模型的类型，建立模型结构和给定相应参数。 ２.１ 系统与模型 建模途径 演绎法或分析法 归纳法 混合法 ２.１ 系统与模型 ２.１ 系统与模型 ２.１ 系统与模型 ２.１ 系统与模型 　　建模过程 ２.2系统仿真 系统仿真是以相似原理、系统技术、信息技术及其应用领域有关专业技术为基础，以计算机和各种专用物理效应设备为工具，利用系统模型对真实的或设想的系统进行动态研究的一门多学科的综合性技术 。 ２.2系统仿真 相似是指各类事物间某些共性的客观存在。 几何相似 环境相似 性能相似 离散相似 等效 感觉相似 思维相似 相似性原理 ２.2系统仿真 1.2系统仿真 ２.2系统仿真 系统的复杂性——复杂的环境、复杂的对象和复杂的任务 系统仿真技术的主要作用： 优化系统设计 性能评价 节省经费 重现故障 避免危险 抗干扰研究 训练操作人员 为决策提供依据 ２.３系统仿真的分类 根据模型特性——连续系统仿真、离散事件系统仿真 根据计算机分类——模拟、数字、模拟数字混合 根据仿真时钟与实际时钟的比例关系——实时、欠实时、超实时 根据仿真系统的结构——数学仿真、物理仿真、半实物仿真、人在回路中仿真、软件在回路中仿真 根据虚实结合的程序——构造仿真、虚拟仿真、实况仿真 ２.４系统仿真的工作流程和基本框架 三要素：系统、模型、计算机 工作流程： 系统定义 数学建模 仿真建模 装载 试验 结果分析 ２.４系统仿真的工作流程和基本框架 现代仿真的基本框架： 对仿真问题的描述 行为产生器 模型行为及其处理 ２.５仿真算法和仿真软件 仿真算法 集中参数系统数字仿真算法 分布参数系统数字仿真算法 离散事件系统数字仿真算法 仿真软件 仿真程序 仿真语言 一体化仿真环境 ２.５仿真算法和仿真软件 仿真常用的工具软件： ADAMS (Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems) 运动学、动力学、机电一体化系统仿真 AMESim 流体、机械、电磁以及控制等复杂系统建模和仿真 PSPICE 直流/交流电路、瞬态特性优化设计、数字模拟混合电路、电路绘图——仿真一体化 ANSYS 结构、热、流体、电磁和声学运用有限元分析软件 MATLAB 以科学计算见长的多用途仿真软件，尤其适用于机电系统的动力学仿真，是本课程主要学习的软件。 1.６系统仿真技术研究和应用的趋势 分布交互仿真 可视化、多媒体与虚拟现实仿真 半实物仿真 面向对象仿真技术 建模和仿真的VVA技术 智能仿真技术 虚拟设计制造技术 军事仿真技术 * * 解析法 运用已掌握的理论知识，对所研究的对象进行理论方面的分析、计算及综合。 最佳路径问题 庞得里亚金极大值原理 工程最优问题 解析法 运用已掌握的理论知识，对所研究的对象进行理论方面的分析、计算及综合。 Routh判据 英国E.J.Rou