第四章控制系统的稳定.ppt

第四章控制系统的稳定;4.1 李雅普诺夫稳定性概念 4.2 李雅普诺夫稳定性间接判别法 4.3 李雅普诺夫稳定性直接判别法 4.4 线性定常系统的李雅普诺夫稳定性分析 4.5 李雅普诺夫稳定性分析的应用;精品资料; 你怎么称呼老师？ 如果老师最后没有总结一节课的重点的难点，你是否会认为老师的教学方法需要改进？ 你所经历的课堂，是讲座式还是讨论式？ 教师的教鞭 “不怕太阳晒，也不怕那风雨狂，只怕先生骂我笨，没有学问无颜见爹娘 ……” “太阳当空照，花儿对我笑，小鸟说早早早……”;如果对于所有t，满足 的状态 称为平衡状态（平衡点）。;4）渐近稳定性： ;稳定性定义的平面几何表示 ;4.2 李雅普诺夫稳定性间接判别法; 李雅普诺夫第二法（直接法）基本原理 ：根据物理学原理，若系统贮存的能量（含动能与位能）随时间推移而衰减，系统迟早会到达平衡状态。 实际系统的能量函数表达式相当难找，因此李雅普诺夫引入了广义能量函数，称之为李雅普诺夫函数。它与 及t 有关，是一个标量函数，记以 ；若不显含t ，则记以 。 考虑到能量总大于零，故为正定函数。能量衰减特性用 或 表示。 实践表明，对于大多数系统，可先尝试用二次型函数 作为李雅普诺夫函数。;4